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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
基于ΔΧΟΜ 的分布式机器人控制Ξ
许大为 言勇华
上海交通大学机器人研究所 上海
摘 要 机器人的应用领域不断在扩展 为了适应机器人在非工业环境的应用 机器人的控制逐渐向分布式结
构发展 技术是 对组件化编程的扩展 能够支持在局域网 广域网甚至 上不同计算机的
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对象之间的通讯 本文介绍了目前该领域的研究状况 提出了一种基于 的分布式的组件机器人架构
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关键词 机器人 分布式系统 组件
中图分类号 ×° 文献标识码
ΔΙΣΤΡΙΒΥΤΕΔ ΧΟΝΤΡΟΛΟΦΡΟΒΟΤΒΑΣΕΔ ΟΝΔΧΟΜ
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ΣεσεαρχηΙνστιτυτεοφ Ροβοτιχσ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Σηανγηαι
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结构 它代表了步行机器人控制系统发展的方向 日
1 引言Ιντροδυχτιον
本本田公司机器人 ° 的控制系统采用的是集中方
传统机器人主要应用领域是制造业 工业机器
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式 而在 中采用的是分布式结构 使机器人的
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人主要完成焊接 喷漆 搬运和装配等工作 工业机
! ! 体积和重量都大大地减小了 机器人的计算机板
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