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维普资讯 a一 {f一4 32 航 置 器 工 程 1994年 9月 对接捕获过程中相互接触作用点的确定 坚兰 咝 于登云 摘要 针对周边式对接机构，首先给出了其可能的接触区域和接触点的基本类 型，然后逐一建立了各类可能接触点的空间解析描述，最后建立了确定各类接触点 的数学模型，并对接触点的判解方法进行了简要叙述。 关键词 窒问对接，周边武对接机构，对接捕获，撞击动力学，数学模型。 引 言 研究对接捕获过程 中相互撞击接触点的数学模型，对于整个航天器空间对接及其撞击动 力学的研究有着十分重要的意义，该模型的研究与建立是整个研究过程 中的一个关键环节。 对于早期采用的杆锥式对接机构，由于其机构的外形结构较简单，并且是一十旋转体， 所 以采用二维摸型就可 以较好地解决接触点的确定问题。当然也可 以采用一些简单的三维方 法，例如文献[1]中所介绍的先利用简单二次曲面去拟合实际机构的外形，然后再用静态求 解交集的方法，就是一种 比较实际且行之有效的方法。但对于先进的周边式对接机构，由于 其外形结构十分复杂，空问特点十分显著，不但不可能利用平面模型来解决 问题，就连文献 [1]中的方法也难 以达到要求，为此必须建立起一套基于真正三维空间的几何模型和确定相 互作用接触点的数学模型。本文根据文献[2]中所阐述的基本思想，并密切结合工程实际，建 立了周边式对接机构在对接捕获过程 中确定相互接触作用点的数学模型。 2 可能的接触 区域和接触点的基本类型 2．1可能的接触区域 在一次成功的捕获过程 中，在捕获环 (含导向 瓣)上可能发生接触撞击的区域 (见 图1)用实线 表示。具体可分为三大类： (1)导向瓣的两侧边缘 ，按A、B、C顺序 B 编号为 1--6， (2)捕获环的外侧圆周边缘(1~lJ半径为月z的 7 圆)，编号为 7J (3)捕获环的圆环面，编号为8的阴影部分 (实线阴影区)， 除此之外的区域均为不能成功完成捕获的撞击 图 1 可能的接触区域 接触区域，在 图1中用虚线 (或虚阴影线)表示。 维普资讯 I994年 9再 航 天 器 工 程 33 假设在控制系统的作阁下，在对接的初始n十刻可能发生撞击接触 的区域 巳把上面不能成 功捕获 的撞击接触区域排除在外。接下来 的讨论都只针对一次可能成功 的撞击捕获而言。 上述划分1于主功飞行器戏被动飞行器 对接机构都是一样的，为便于叙述，下面凡 是与主动飞行器对接机构相联系的参数 (含变量)一律用 g表示，而与被动飞行器上对接机 构相联系 的参数 (含变量)则 用q裘示 。 2．2接触点的基本类型 针对上面定义的司能接触区域，并考虑到工程实际中的控制约束和机构的几何约束，一 共存在三大类共 20种不同情况的具体接触形式 (见图2)： 图 2 接触点的基术类型