车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析.pdfVIP

第 43卷第 3期 同济 大 学 学 报(自然 科 学 版) VO143NO．3 2015年 3月 JOURNALOFTONGJIUNIvERSIrrY(NATURALScIENCE) Mar．2Ol5 文章编号：0253—374X(2015)03．0448．08 车辆质心侧偏角估计算法设计与对 比分析 刘 飞 ，熊 璐 ，邬 肖鹏。，王 阳 ， (1．同济大学 汽车学院，上海 201804；2．同济大学 新能源汽车工程中心，上海 201804 3．上海汽车集团股份有限公司技术中心，上海 201804) 摘要：车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量 changeofsideslipangleinextremeconditions；Theextended 之一，同时也很难准确估计．为此设计了基于运动学的直接 Kalmanfiltercangenerallyestimateverywell，butitusually 积分法，基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于 overestimates in some dynamic conditions；The extended 广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法．对信号引入一定 Luenbergerobserver can alos estimate well，but itoften 强度的噪声，通过多种典型工况对质心侧偏角估计算法进行 underestimatesinosmeconditions． 调试与验证，分析不同算法的特点和工况适应性．直接积分 Key words： vehicle； sideslip angle； estimation； direct 法在长时间尺度下无可用性，但在极限工况下能较为快速地 integral mehtod； extended Kalman filter； extended 描述质心侧偏角变化趋势；卡尔曼滤波算法整体估计效果较 Luenbergerobserver 好，但在一些动态工况存在估计偏差，且多为高估；龙贝格观 测器算法在大部分工况都能获得 良好效果，但在某些情况下 存在估计偏差，且多为低估． 车辆质心侧偏角是描述在轮胎一路面附着极限 关键词：车辆 ；质心侧偏角；估计；积分法；扩展卡尔曼滤 条件下车辆侧向运动状态的重要变量之一．在大多 波；广义龙贝格观测器 数侧向动力学控制器算法中，质心侧偏角都被用作 中图分类号：U462 文献标志码 ：A 输入信息．但用传感器 (如 GPS或非接触式光学传 感器)直接测量质心侧偏角成本很高，在量产车上需 Vehicle Sideslip Angle Estimation and 要根据现有的传感器配置通过车辆状态估计技术计 ContrastiveAnalysis 算得到． 质心侧偏角是整个全局状态观测器中最难估计 L／UFei ，XIONG ， Xiaopeng。，WANG ， 准确的状态变量，环境影响、车辆系统和轮胎的高度 (1．SchoolofAutomotive Studies，TongjiUniversity，Shanghai 201804，China；2．Clean EnergyAutomotiveEngineering Center， 非线性、车辆参数的不确定性等因素对车