单目多角度空间点坐标测量方法.pdfVIP

第 35卷 第 12期 仪 器 仪 表 学 报 V 1．35No．12 2014年 12月 ChineseJouma1ofScientificInstrument Dec．2014 单 目多角度空间点坐标测量方法木 孙鹏飞 ，张求知 ，李文强 一，王 鹏 ，2孙长库 f1．天津大学精密测试技术及仪器 国家重点实验室 天津 300072；2．光电控制技术重点实验室 洛阳 471009) 摘 要：针对多目视觉测量方法视场小的缺点，提出了单 目视觉镜像虚拟多 目视觉成像的方法。通过高精度旋转台带动 被测物转动获取空间点在不同位置的单 目视觉成像模型，利用旋转平移矩阵统一单 目视觉成像模型坐标系，建立基于单 目视觉 的虚拟多 目视觉成像模型，以此测量空间点三维坐标 。根据上述理论搭建了实验系统，进行了空间点坐标重复性 测量实验。空间点坐标测量值标准差小于0．015mm，空间点几何约束测量值相对精度为0．123％，表明基于虚拟多 目视觉 传感器模型的单 目多角度空间点坐标测量方法稳定可靠，实现了空间点的大范围、高精度测量。 关键词：单目传感器；虚拟多目成像模型；坐标测量 中图分类号：TH744 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．4020 M onocularmulti-anglemeasurementmethodforspatialpoint SunPengfei，ZhangQiuzhi，LiWenqiang一，WangPeng一，SunChangku (2．StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasur{ngTechnologyandInstruments，TianjinUniversity，Tianjin300072，China； 2．ScienceandTechnologyonElectro—opticControlLaboratory，Luoyang471009，China) Abstract：Visionmeasurementplaysaveryimportantroleinspatialpointmeasurement．A highaccuracymeasurementofspatial pointcoveringawiderange coordinates ispresentedbased on monocularvision imaging．A virtualmulti—vision imaging model(VMIM)isemployedtoimprovetheaccuracyofthismethod．VMIM iscomposedofmultiplemonocularimagingmodels with differentexternalparameters．Anexperimentalsystem isestablishedbaseonthistheory andthespacepointswithawide rangecoordinatearemeasured．ThestandarddeviationofmemeasuredcoordinatevaluesiSlessthan0．015mil1．Theaccuracyof thespatialpointswithgeometricconstraintsis0．123％．Experimentalresultsshow thatthemonocularmulti—anglemeasurementis stableandreliable，anditisawiderangeandhigh—precisionmeasurementmethod． Keywords：monocularsensor；virtualmulti—visionmodel；coordinatemeasurement 但受限于每个空问点有且仅有一条透视投影直线与之 1 引 言 对应，缺乏空间点深度信息，测量精度较低。多目视觉 空间点坐标测量技术在航空航天工业、汽车工