一种移动机器人对运动目标的检测跟踪方法.pdfVIP

第 l9卷 第 4期 订算 机 技术 与 发 展 VoI．19 N(4 2009年 4月 (、(，M }】IrIERTF(HN()IX Y ANl√1)EVEf PM }二 r Apr． 2009 一 种移动机器人对运动 目标的检测跟踪方法 刘 伟 ，一，王建平 ，张崇巍 (1．合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009；- 2．合肥学院 机器视觉与智能控制重点实验室，安徽 合肥 230106) 摘 要：从序列图像中有效地自动提取运动 目标区域和跟踪运动 目标是 自主机器人运动控制的研究热点之一。给 出了连 续图像帧差分和二次帧差分改进的图像 HIS差分模型，采用 自适应运动 目标区域检测、自适应阴影部分分割和噪声消除 算法，对无背景图像条件下 自动提取运动目标区域。定义了一些运动 目标 的特征分析和计算 ，通过特征匹配识别所需跟 踪 目标的区域。采用 Kalrnan预报器对运动 目标状态的一步预测估计和两步增量式跟踪算法 ，能快速平滑地实现移动机 器人对运动 目标的跟踪驱动控制。实验结果表明该方法有效。 关键词 ：改进的HIS差分模型 ；Kahnan滤波器 ；增量式跟踪控制策略 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码：A 文章编号 ：1673—629X(2009)04—0105—04 AMethodofMoving0bjectDetectionandTrackingofMobileRobot LIUW ei，一，WANGJian—ping ，ZHANGChong—wei (1．SchoolofElectricnadAutomationEngineering，HefeiUniversityofTcehnology，Hefei230009，China； 2．KeyLab．ofMachineVisionandIntelligentControl，HefeiUniversity，Hefei230106，China) Abstract：Extractingmoving objectsfrom invideosequencesadaptivelywithoutbaek~roundimagehasbeenfocusedinmbotresearch fields．Animpmvde HSIimagedifferencemodelbasedonsequencesimagedifferenceandseoondimagedifferenceispresented．Moreover， aself—adaptivedivisionmethodtoextractthemoving objectswith0utbackgroundknowledgeisadopted．Thefeatureofmovingol,j~ts aredefinitednadtheareaofobj~tscanberecognizedthroughthefeaturemarching．Totrackthemo vingobjectsquicklyandsnxx．)thly． theforecastofmo ving objectsstatenadtwo—steps—incrementtrackingalgorithm basedonKalmanfilterreadopted．Experimnetalre- suitsshow thattheprorx~ lapproachiseffective． Keywords：HSIimagedifferencemod el；Kalmanfiler；increm entcontroltracking strategy O 引 言 的一些关键技术进行了研究，通过对传统帧间差分的 运动 目标检测和跟踪是机器人研究应用及智能视 改进，引入HSI差值模型、图像序列的连续差分运算、 频监控中的