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第25卷第 11期 机 械 设 计 Vo1．25 No．11
2008年 11月 JOURNALOFMACHINEDESIGN NOV． 2oo8
八面体变几何桁架机构综合的神经网络
超混沌牛顿迭代法研究
罗佑新
(湖南文理学院机械工程学院，湖南 常德 415000)
摘要：神经网络是高度复杂的非线性动力系统，存在着混沌现象。通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略，产生
了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元。研究了由4个该混沌神经元连接的单向循环混沌神经网络拓扑结构和混
沌神经网络中存在超混沌现象。应用神经网络超混沌系统产生牛顿迭代法的初始点，首次提出了基于神经网络超混沌
的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法。八面体变几何桁架机构综合实例表明了该方法的正确性与有效性。
关键词：超混沌神经网络；变几何桁架机构；非线性方程组
中图分类号：TH122；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2008)l1—0026—03
探索新型机器人机构将是机构学科的重要任务之一。变 些机构的构形分析涉及非线性代数方程组求解这一较为困难
几何桁架机构作为机器人机构，以其特殊的结构特性和 良好的 的理论问题。非线性代数方程组主要求解方法有数值法、解析
力学性能，克服了串联机器人机构刚度差和并联机器人机构工 法 、数值解析混合法。数值法有优化法、Newton法、区问分析法
作空间小的缺点 ，在空间宇航、工业 自动化，以及在开发新型机 和同伦连续法 。等；解析法主要有结式消元法、吴方法、聚筛
器人机构等方面，都具有广泛的潜在应用前景。 法和Groebner基法 等。解析法能求出全部解，但中间膨胀
变几何桁架机构是由一系列变几何桁架基本单元组成的， 项数大，计算时间长，且对一些问题因维数大而无法求解。一
常用的单元有四面体、八面体 、十面体和十二面体…。该类机 般数值法只能求出一个解，且对初始值要求高。同伦法虽然可
构中，每个构件仅受拉力或压力，具有刚度大、承载能力高、工 求出全部解，但在复数范围内求解计算量较大，且初始方程组
作空间大、灵巧性好的特点。对于这4种基本单元的机器人机 构造有时也较为困难。混沌是 20世纪的重要成就之一。如何
构，目前国内外都已做了较多关于其位置分析的研究” 。这 利用混沌特性是现代机构学的重要任务之一。文献[9]提出基
ZHANG Li-xun，LIU Pan，ZHANG Xiao-ehao
参考文献 (SchoolofElectro—MechanicalEngineering，HarbinUniversity
ofEngineering，Harbin150001，China)
KawanmraS，ItoK．A new typeofmasterrobotforteleoperation Abstract：Thebeingdesignedplanar1R2T3dergeeoffree—
usingaradialwiredrivesystem[c]．In
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