第二章机器人结构.ppt

机械结构 当驱动器推动杆2向上运动时，圆柱销3在两杆4的滑槽中，迫使与支架1相铰接的两手指（钳爪）产生夹紧动作和夹紧力。当杆2向下运动时，手指松开。 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为 当气缸将楔块4向前推进时，楔块上的斜面推动杠杆1，使两个手爪产生夹紧动作和夹紧力。当楔块后移时，靠弹簧2的拉力使手指松开。装在杠杆上端的滚子3与杆块为滚动接触。 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为 当驱动器推动杆1上下移动时，由杆1、连杆2、摆动的钳爪3和夹持器体构成四杆机构，迫使钳爪（手指）完成夹紧和松开动作。 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为 电磁式驱动器3以驱动力FP推动齿条杆2和两个扇形齿轮1，扇形齿轮带动杆5（它们联接成一整体），绕O1、O2旋转。连杆5、6，钳爪7和夹持器的机座4构成一平行四杆机构，驱动两钳爪平移，夹紧和松开工件。 夹紧力FN和驱动力FP之间的计算公式为 由电动机1驱动的一对旋向相反的丝杠2提供准确的平移夹紧动作。两丝杠协调一致地安装在同一轴上。由导轨3保证钳爪杆4的平移运动。 夹紧力FN和向丝杠提供的驱动力矩T之间的计算公式为 其撑紧方向与外夹式相反。钳壁　撑紧工件，为使撑紧后能准确地用内孔定位，多采用三个钳爪 钳爪上撑紧力FN和驱动器1作用在推杆2上推力FP之间的计算公式为 1、气吸式吸盘 它是在利用轻性橡胶或塑料制成的皮碗中形成的负压来