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一、填空题（每空2分，共24分）： 在闭环控制系统中，通过检测元件将输出量转变成与给定信号进行比较的信号，这个信号称为___________。 若前向通道的传递函数为G（s），则其对数幅频特性L（(）在零分贝点处的频率数值为______________。 Bode图中对数相频特性图上的－180o线对应于奈奎斯特图中的___________。 自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是____________，另一个是__________分量。 函数f(t)=的拉氏变换式是________________________________。 积分环节的传递函数表达式为G（s）=_________________________。 在斜坡函数的输入作用下，___________型系统的稳态误差为零。 惯性环节的传递函数，它的幅频特性的数学式是__________,它的相频特性的数学式是____________________。 二、简答题： 1、何谓自动控制？开环控制和闭环控制各具有什么样的特点？（8分） 2、什么叫传递函数？它有什么性质？（8分） 三、试分别用简化结构图、信号流图方法求如图1所示系统的传递函数。 （20分） 图1 四、控制系统结构图如图2所示。 （1）希望系统所有特征根位于平面上＝－2的左侧区域，且不小于0.5。试画出特征根在平面上的分布范围（用阴影