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GPS 基本原理 “交会法” 定位 已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。 三个未知量需要三个方程 确定时间的必要性 至少有两个原因用户需要知道精确的时间： 用户通过测量卫星信号的延迟来确定与卫星之间的距离。 卫星、用户以及它们所在的坐标系（固定在地球上）都是运动的。它们的位置都需要时间来确定。 GPS中的几个时间变量 用户钟差和伪距 用户接收器用的是便宜的石英钟，其所测得的时间有显著的误差。 用户不能通过自己的时钟得到准确的时间。 从而用户也不能通过GPS信号的延迟直接得到与卫星的距离。 于是，在GPS中引入一个变量叫做“伪距”（Pseudorange (PR)）。它的定义是用户到卫星的几何距离与用户钟差之和。伪距是GPS接收机最主要的测量值。 GPS方程（“TOA”法） 从伪距的定义我们可以得到“GPS”方程或“伪距方程”： 伪距中的误差 我们可以伪距表达为： 卫星轨道误差 卫星轨道的误差也影响GPS的准确度，即时广播卫星位置精度大约是3m，后期的精确轨道最高可以小于3cm。 通常把卫星位置的误差转换成伪距的误差。 我们想要的伪距有时不是真实用户到卫星真实位置的伪距，