过程控制--第四讲：控制器(lyz).pptVIP

过程控制与仪表 第四讲：控制器Process Control System 主讲老师：廉迎战 副教授 重点内容 控制规律：PID DDZ-III型控制器 控制分类： 按照能源划分：气动、电动 一、控制规律PID 1、控制规律：控制规律来源于人工操作方法的总结，是在模拟、总结人工操作经验的基础上发展起来的控制规律。 类型：PID、BANG-BANG、WAS、SMITH、选择、均匀、比值等。 关键：控制器的特性（输入与输出之间的关系） u t F e t 理想PID 规律 u t Fp e t + Fi e t + Fd e t 其中： up t Fp e t Kp* e t ui t Fi e t 1/TI *∫ e t dt ud t Fd e t TD de t /dt 传函： G S Kp 1+ 1/Ti 1/S +Td*S 其中：Kp—比例系数、 Ti—积分系数、 Td—比微分系数 一、控制规律PID 1、控制规律： 理想PID 分类： P规律 u t Fp e t PI规律 u t Fp e t +Fi e t PD规律 u t Fp e t +Fd e t PID规律 u t Fp e t +Fi e t +Fd e t 一、控制规律PID 2、P控制规律： 规律 u t Fp e t Kp* e t 传函 G S Kp 比例度δ δ e/ Emax-Emin / ?U/ Umax-Umin *100% 其中： e——偏差量 Emax-Emin——输入信号变化范围 ?U——输出变化量 Umax-Umin——输出信号变化范围 一、控制规律PID 2、P控制规律： 优缺点 有余差存在 Δ越大过渡过程越平稳；反之，系统不稳定 若δ越小震荡频率提高，响应快 最大偏差在俩类作用下不同 扰动： δ越小，最大偏差越小，（余差） 给定： δ越小，最大偏差越大，（超调） 一、控制规律PID 3、PI控制规律： I规律 u t Fi e t 传函 G S KI/S I特点 阶跃作用下，积分调节器呈开环特性——直线（G t Ki*t） U t 与 e（t）和t有关 积分存在滞后，不能有效克服扰动 实现无差调节 存在积分饱和 一、控制规律PID 3、PI控制规律： PI规律 u t Fp e t + Fi e t 传函 G S Kp+KI/S 时域g t Kp*A+ Kc/Ti* At g t 是直线，PI P（粗）+I（细） PI特点 比例系统+积分作用 系统响应快（P） 实现无差调节（I） 存在积分饱和（控制器输出长期处于饱和值） 解决积分饱和方法：P+PI 一、控制规律PID 4、PD控制规律： D规律 u t Fd e t 传函 G S Kd*S D特点 阶跃作用下，开环特性为幅度无穷大，脉冲宽度倾向零的尖脉冲 响应快、调节强、具有超前作用 纯D控制无益 一、控制规律PID 4、PD控制规律： PD规律 u t Fp e t + Fd e t 传函 G S Kp+Kd*S 理想PD曲线，实际无法实现 实际PD 表达式 Td/Kd du t /dt+u t Kp e t +Td de t /dt 传函 G S Kp（1+Td*S）/（ Td/Kd S+1） 阶跃作用PD输出 U（t） Kp A+KpA Kd-1 exp -t/Td Kd为微分增益 决定微分作用因素： 微分增益 Kd决定突变幅度倍数 Td输出突变越高，微分越强。 一、控制规律PID 5、PID控制规律： PID规律 u t Fp e t + Fi e t + Fd e t 传函 G S Kp+Ki/S+Kd*S 理想PD曲线，实际无法实现 时域 U（t） Kp A+KpA*t/Ti+KpA Kd-1 exp -t/Td Kd为微分增益 一、控制规律PID 5、PID控制规律： PID特性 P、I、D优点 积分饱和——避免 微分对系统影响——负荷急变，扰动幅度较大，在大滞后的系统，引入D，在一定程度提高系统品质 PID构成：积分分离、微分先行 抗积分饱和 现象：放大器进入饱和 影响：Ui变化，Uo不变，造成调节误差，系统品质下降 方法： 积分反馈型：放大器增加正负限幅 偏差反馈型：在稳定阶段投入积分环节 二、DDZ-III控制器 1、组成： 指示单元（测量信号指示单元、给定信号指示单元） 测量控制单元（输入、PD、PI、输出、硬软手动电路）