基于PLC的爬壁机器人的系统研究.pdfVIP

ISSN 1009-3044 E—mail：kfyj@dnzs．net．cn ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术 http：／／www．dnzs．net．CB Vo1．11，No．4，February2015 Te1：+86-551-座机电话号码 座机电话号码 基于PLC的爬壁机器人的系统研究 王苗苗，王胤卓，张家铭，蓝宇波，吴元俊，崔迪明 华南理工大学广州学院，广东广州 510800 摘要 ：爬壁机器人在新世纪特种机器人领域中备受关注，它把地面移动机器人技术和吸附技术有机地结合起来，并能携带 一 定的工具代替人类在极限的环境下工作。该文基于可编程逻辑控制器 PLC 控制 系统进行硬件和软件的设计，硬件上 提 出了一种新型的机构，并介绍了其特点，规划了交叉面跨越、直线行走和平面旋转这三种运动模式。 关键词 ：爬壁机器人 ；PLC ；硬件 ；软件 ；测试 中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：l009—3044 2015 04—0191—03 BasedonthePLC System ofClimbingRobotResearch WANGMiao—miao，WANGYin—zhuo，ZHANGJia—ming，LANYu—bo，wuYuan-jun，CUIDi—ming SouthChinaUniversityofTechnologyGuangzhouConege，Guangzhou510800，China Abstract：Climbingrobothasattractedmuchattentioninthefieldofspecialrobotinthenew century，itmakesthegroundmo— bilerobottechnologyandadsorptiontechnoloyg organically，andcancarryacertaintooltOreplacehumanworkunderextreme environment．Thisarticleisbasedonprogrammablelogiccontroller PLC controlsystem forthedesignofhardwareandsoft- ware。 Hardwareputsforwardanew kindoforganization，andintroducesitscharacteristicsandplansthecross，walkingstraight lineandplanerotationpattern ． Keyword：Climbingrobot；PLC；Hardware；software；test 1概述 爬壁机器人是机器人领域的一个重要分支，它的壁面吸附功能和移动功能大大扩展了该机器人的应用范围：如建筑领域 ，用 于对高楼外壁面的清洗或喷涂 ；石化领域 ，用于对储料罐内外壁面的检查、测量和保养 ；公共安全领域 ，用于侦查、抢险、排爆、救灾 等。故爬壁机器人的设计方案必须根据具体要求来制定。近年来 ，随着科技的进步，极大地推动着爬壁机器人向着吸附可靠 、行 走性能好 、体积小等方向发展。 自1966年 ，第一个以利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力的爬壁机器人在 日本大阪府立大学面世以来 ，爬壁机器人成为 机器人领域中一个研究的热点，但一些 国家也对相关关键技术进行技术封锁u。在国内，经过将近30年的发展，爬壁机器人的研究 也取得了丰硕的成果，取得了一定的社会效益。典型代表有：哈尔滨工业大学机器人研究所在国家 “863”计划的支持下先后研制 的采用磁吸附和真空吸附两个系列的5种型号的爬壁机器人 。上海大学先后研制的垂直壁面爬壁机器人和球形壁面爬壁机器 人 。 目前 ，爬壁机器人的壁面吸附功能主要采用真空吸附或磁吸附，移动功能则是轮式 ，履带式或足式 。该文针对吸附可靠、行 走迅速 、体积小、噪音小等功能，基于PLC系统控制而设计的真空吸附式两足微小型爬壁机器人。该机器人移动灵活，具有较强的 直线行走和平面旋转能力。 2硬件设计 2．1机构组成 如图1所示，该文设计的机构具有4个 自由度，结构上由左右两足、两腿 ，腰部和4个转动关节组成 ，其中Jl、J2、J4在空间上平 行放置，可实现抬脚跨步动作 ，完成直线行走功能。另一个关节J3在左腿上沿垂直方向设置 ，完成平面内转向功能。该机构由3个 舵机驱动 ，腰部上的舵机可实现跨步动作，左右两腿各有一个舵机，实现抬脚动作，而左腿上的两个微型电磁铁是实现关节运动的 转换，即直线行走和平面旋转之间的转换 。 该爬壁机器人的机构创新主要是两脚并排布置，这样就可实现类似于人