毕业设计（论文）-基于LMI的单级倒立摆 鲁棒控制器设计.docVIP

湘 潭 大 学 毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目：基于LMI的单级倒立摆鲁棒控制器设计 学号： 2007550431 姓名： 柯建 专业： 自动化 指导教师： 兰永红 系主任： 易灵芝 一、主要内容及基本要求 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统，它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能提供一个从理论到实践的桥梁。 熟悉单级倒立摆系统的组成、工作原理；分析单级倒立摆的工作原理和非线性数学模型，在MATLAB环境下建立单级倒立摆仿真模型；了解鲁棒控制器和线性矩阵不等式，学会解线性矩阵不等式。利用解线性矩阵不等式设计单级倒立摆的鲁棒控制器；在非脆弱情况下，利用线性矩阵不等式设计单级倒立摆的鲁棒控制器。 二、重点研究的问题 （1）熟悉单级倒立摆系统的组成、工作原理； （2）熟悉软件MATLAB，并会用simulink仿真，同时学会解线性矩阵不等式等一些常用的控制语句进行编程； （3）分析单级倒立摆非线性数学模型，在MATLAB环境下建立单级倒立摆仿真模型； （4）分析单级倒立摆的鲁棒控制曲线； （5）利用解线性矩阵不等式设计单级倒立摆的鲁棒控制器。 三、进度安排 序号 各阶段完成的内容 完成时间 1 查阅有关资料、熟悉MATLAB软件 2011.2.17-2011.3.7 2 开题报告、制订设计方案 2011.3.7-2011.3.17 3 仿真模型建立 2011.3.17-2011.3.27 4 仿真调试、分析等 2011.3.27-2011.4.20 5 写出毕业设计说明书初稿 2011.4.20-2011.5.10 6 修改，写出毕业设计说明书第二稿 2011.5.10-2011.5.20 7 写出毕业设计说明书正式稿 2011.5.20-2011.6.1 8 答辩 2011年5月 四、应收集的资料及主要参考文献 [1] 　申铁龙. 控制理论与应用[M] . 北京:清华大学出版社,1996 :54 – 61 [2] 俞立． 鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法[M]．北京：清华大学出版社，2002． [3] 林瑞全，杨富文．基于H。控制理论的非脆弱控制的研究[J]．控制与决策，2004，19(5)：598-600． [4] 张志涌，杨祖樱 .MATLAB教程R2010a .北京：北京航空航天大学出版社，2010 [5] 赵广元. MATLAB与控制系统仿真实现. 北京：北京航空航天大学出版社,2009  目 录 摘 要 II Abstract II 第