授课提纲17_刚体的合成运动(2).ppt

* 第8章 刚体的平面运动 §8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 §8-4 运用分析举例 §1 基本概念 一.定义: 在刚体运动的过程中，刚体上的任一点(每一点)与某一固定平面间的距离始终保持不变。这种运动称为刚体的平面运动。 二.求解方法: 随基点的平动和绕基点的转动 ● 平面图形的平面运动 (绝对运动 ) 可以分解为跟随平移系的平移 (牵连运动 )， 以及平面图形相对于平移系的转动(相 对运动 )。 o (xo,，yo,) φ 三.运动方程: 平面运动中的转角φ、角速度ω、角加速度ε与基点的位置无关！ 二，投影定理 三, 速度瞬心法 四. 求速度的三种方法: 一,基点法 §8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法及其应用 ? 0 A x′ y′ S C vA vA 平面图形S，基点A，基点 速度vA ,平面图形角速度?。 过A点作vA的垂直线CA，CA上各点的速度由两部分组成： 跟随基点平移的速度vA －各点相同； 相对于平移系的速度vCA－自A点起线性分布。 ? 0 A S C vA vA x′ y′ vPA P 在直线PA上存在一点P，这一点的相对速度v P A与牵连速度vA矢量大小相等、方向相反。因此P点的绝对速度v P ＝0。 P点称为瞬时速度中心，简称为速度瞬心。 几种特殊情形下瞬时速度中心位置的