基于单目视觉的前方车辆距离计算方法研究.pdfVIP

第31卷第 11期 机 电 工 程 Vol_31No．11 2014年 11月 JournalofMechanical ElectricalEngineering NOV．2014 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2014．11．000 基于单 目视觉的前方车辆距离计算方法研究 陈 勇 ，陈 瑶2 (1．西北工业大学 软件与微电子学院，陕西 西安710072；2．北京工业大学 计算机学院，北京 100124) 摘要：针对基于单 目视觉的前方车辆距离测量方法无法计算 曲线道路中的前方车辆实际距离等问题，对结构化道路中的前方车辆 模型、前方车辆距离主车及其行驶线的距离计算等方面进行了研究，构建了世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系中的前方车辆 车尾模型，分析了前方车辆在图像平面和道路平面中的对应位置，建立了道路平面中前方车辆位置与主车行驶线之间的相对关系， 推导出了前方车辆距离主车纵向行驶距离的计算模型以及前方车辆距离主车行驶线的横向距离计