几种改进的粒子滤波算法性能比较.pdfVIP

　　第 26 卷 　第 4 期 计 　算 　机 　仿 　真 2009年 4 月 　　 文章编号 : 1006 - 9348 (2009) 04 - 0 120 - 05 几种改进的粒子滤波算法性能比较 1 1, 2 1 相 　威 ,汪立新 ,林孝焰 ( 1. 杭州电子科技大学通信工程学院 ,浙江 杭州 3100 18; 2. 通信系统信息控制技术国家级重点实验室 ,浙江 嘉兴 3 1400 1) 摘要 :粒子滤波算法摆脱了解决非高斯滤波问题时随机量必须满足高斯分布的制约 ,近年来广泛应用于跟踪与定位研究中。 与粒子滤波有关的一个普遍问题是退化现象 ,增加粒子个数可以部分的解决这个问题 , 同时马尔可夫链的引入可以使粒子 分布更加合理 ,因此建议分布的选择是至关重要的。分析粒子滤波原理后 ,将马尔可夫链蒙特卡罗法方法引入粒子滤波算 法的实现中,结合扩展卡尔曼滤波和不敏卡尔曼滤波两种建议分布进行仿真 。仿真结果展示了改进的粒子滤波算法的良好 性能 ,而且粒子退化现象得到有效遏制 。 关键词 :粒子滤波 ;马尔可夫链蒙特卡罗法 ;建议分布 ;扩展卡尔曼滤波 ;不敏卡尔曼滤波 中图分类号 : TN 974　　文献标识码 : A Com par ison of Som e Im proved Particle F ilters 1 1, 2 1 X IAN G W ei , WAN G L i - xin , L IN X iao - yan ( 1. College of Comm un ication Engineering, H angzhou D ianzi U n iversity, H angzhou Zhej iang 3 100 18, Ch ina; 2. N ational L aboratory of Inform ation Control Techno logy for Commun ication System , J iaxing Zhej iang 3 1400 1, Ch ina) A BSTRACT: Particle filter overcom es the re striction that stocha stic varian t m u st be Gau ssian when dealing w ith the non - Gau ssian filtering p rob lem , and isw idely u sed in the track ing and locating recently. The unavo idab le degenera cy p rob lem in p article filter can be solved to som e exten t by increasing the number of p article. A t the sam e tim e, u sing M arkov Chain can m ake the p article distribu tion more reasonab le, so the selection of the p ropo sal distribution is