运动学(刚体平面运动).ppt

小 结 1、研究平面运动的方法：基点法、瞬心法 2、平面运动可分解为随基点的平动和绕基点的转动，平动为牵连运动，与基点的选择有关；转动为相对运动，它与基点的选择无关。 速度瞬心的位置在速度垂线的交点上 图形上各点速度分布如同图形绕速度瞬心作定轴转动。 第九章 刚体的平面运动 小结 点的合成运动（第五章） 刚体平面运动（第六章） 综合应用 运动学问题的综合应用 在运动学问题中，经常要研究两点间速度和加速度 2、如果两点是两个有相对运动的刚体上的点, 采用点的合成运动。 1、当这两点是同一刚体上的点时，采用基点法。 （包括投影法、瞬心法） 例三 图示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v做平动，套筒O距离杆AC为L，该瞬时AC杆和AB杆的夹角为60? 。求此时AB杆的角速度和角加速度。 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 解： 取A为动点，套筒O为动系，由点的复合运动有： 由点的复合运动的加速度关系有： 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 另该问题也可简单的以点的运动学直接求得（请思考AB杆角加速度的方向）； 请问AB杆上的O点的速度在什么方向？加速度也在该方向吗？为什么？ 图示平面机构中杆AC做铅直运动，杆BD做水平运动。该瞬时 ， ， ， ， ， 。求此时槽AE的角速度和角加速度。 例四 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 解： 取滑块B为动点、槽AE为动系，由点的复合运动有： 由刚体平面运动的基点法有： 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 由刚体平面运动的基点法有： 由点的复合运动有： 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 A 例五 平面机构中，曲柄OA以匀角速度? 绕O轴转动，曲柄 长OA=r，摆杆AB可在套筒C中滑动，摆杆长AB=4r， 套筒C绕定轴C转动。试求该瞬时B点的速度和加速度。 解：取A为动点，套筒C为动系，则其绝对运动为圆周运动；相对运动为沿AB的直线运动；牵连运动为绕C轴的定轴转动。 AB为平面运动刚体 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 将矢量方程向aC方向投影，得 取A为动点，套筒C为动系 以A为基点，分析B点 例六 曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C的槽内滑动。已知曲柄长OA=50 mm，绕O轴转动的匀角速度?=10 rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90?角，摇杆O1C与水平线间成60?角，∠OAB=60?，距离O1D=70mm。求摇杆的角速度和角加速度。 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 解：1. 速度分析 AD杆作瞬时平动 选D点为动点，摇杆O1D为动系。 2.加速度分析 以A为基点，B点加速度为 向aA的作用线方向投影 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 选D为动点，O1D杆为动系。 再以A为基点，分析D点加速度。 第九章 刚体的平面运动 运动综合应用举例 将矢量式向垂直于O1C上投影，有 1 轮O在水平面上滚动而不滑动，轮心以vO=0.2m/s匀速运动。轮缘上固连销钉B，此销钉在摇杆O1A的槽内滑动，并带动摇杆绕O1轴转动。已知轮的半径R=0.5m，在图示位置AO1是轮的切线，摇杆与水平面间的夹角为600。求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。 在OB方向投影： 2 已知图示机构中滑块A的速度为常值vA=0.2m/s，AB=0.4m，求当AC=BC，?=300 时杆CD的速度和加速度。 K 解：取C为动点，AB为动系 取B为动点、套筒为动系 3 图示机构中，曲柄OA以匀角速度?0绕O轴转动，使与齿轮A固结在一起的杆BD运动。杆BE在运动时始终通过固定铰支的套筒C，如定齿轮的半径为2r，动齿轮半径为r，且AB= r。求图示 瞬时杆BE上与C相重合一点的速度和加速度。 取B为动点、套筒为动系 4 半径R=0.2m的两个相同的大环沿地面无滑动地滚动，环心的速度为常数；vA=0.1m/s，vB=0.4m/s。求当?MAB=300时, 套在这两个大环上的小环M相对于每个大环的速度和加速度，以及小环M的绝对速度和绝对加速度。 沿AM、BM投影 沿AM、BM投影： 5 图示放大机构中,杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动,其位移分别以x和y表示。如杆II