F振动陀螺.pptVIP

* * 振动陀螺仪 概述 机械陀螺：基于牛顿力学原理 机械转子陀螺仪：三浮、静电 制造工艺复杂、成本高 机械振动陀螺仪 音叉、压电、壳体谐振 原理：利用高频振动的质量在被基座带动旋转时产生的苛氏加速度 特点：结构简单、体积小、重量轻、可靠性高、承载能力大、性能稳定、成本低 发展： 1940s-50s，美国研制音叉陀螺 1960s 美国压电振动陀螺（通用） 1970s后，美国研制壳体谐振陀螺 1980s初，大规模集成电路工艺，研制微型振动陀螺（Sperry，Draper） 精度： 音叉、压电、微机械：精度较低（战术导弹、车辆、坦克、雷达） 壳体谐振陀螺：精度较高，可达惯性级，是激光陀螺仪的有力竞争者。 音叉振动陀螺 基本原理、结构 基本原理：利用音叉端部的振动质量被基座带动旋转时产生的苛氏效应来敏感角速度 基本结构： 音叉的双臂为弹性臂， 受激振时，音叉双臂作对称弯曲振荡 端部质量作对称直线振动(因振幅很小) 等幅振荡，相位相反，频率几百至几千赫，振幅百分之几毫米。 音叉下部通过挠性轴与基座相连。 音叉振动陀螺 质点苛氏分析 音叉两端各取 m / 2 的质量 设某一瞬间二者的相向速度为 v 距离中心轴线瞬时距离为 s 基座绕中心轴相对惯性空间以ω旋转 苛氏加速度（大小和方向） 苛氏惯性力（大小和方向） 音叉振动陀螺 简化音叉模型 苛氏惯性力矩（大小和方向） 如果两端做相背运动，则相对速度 V、苛氏加速度 ac、惯性力 Fc、力矩 T 的方向都变成相反 整个音叉的苛氏惯性力矩是其所有质点的的苛氏惯性力矩之和，严格讲，可通过积分。 积分结果可等效成简化模型：质量集中于两端(m/2)，初始距离s0 质量的振动位移： 振动速度 苛氏惯性力 音叉振动陀螺 动力方程 苛氏惯性力矩 其中 假设音叉对中心轴的转动惯量为 J，阻力系数为 c，扭转刚度为 k，音叉绕中心轴的角位移为θ，可导出动力学方程 引入 得到 音叉振动陀螺 强迫振动调谐 求解得到 其中 θ包括衰减振动与强迫振动分量 选取ωn = ω0，θ的强迫分量变为 角位移由传感器检测，输出电压的幅值 K 输出标度因数 输入、输出为线性关系 微型振动陀螺 微电子和微机械结合的产物 音叉式 微型振动陀螺 压电石英晶体光刻和化学蚀刻 激振电极、读取电极 工作原理： 对音叉激振、基座旋转、苛氏惯性力、苛氏振动、读取电极输出 框架式 微型振动陀螺 框架由单晶硅化学蚀刻；检测质量由重金属块加工；激振电极、读取电极 工作原理：对外框架激振→检测质量绕外框架轴振动→线速度→苛氏惯性力→绕内框架轴苛氏振动→读取电极输出 压电陀螺1 原理和上述振动陀螺类似，只是振动构件的形状以及激振和读取方式有所不同；都是单轴速率陀螺 压电原理： 正压电效应：晶体受外力产生形变，使晶体表面出现电荷 逆压电效应：在晶体上施加电场使晶体产生形变或应力 压电陀螺 利用逆压电效应激振，利用正压电效应读取 振梁式压电陀螺： 结构：振动构件、支承、换能器 振梁尺寸：圆珠笔芯相仿 换能器：驱动、阻尼---逆；反馈、读出---正 压电陀螺2 工作原理 驱动换能器产生激振力（沿 z 轴） 振梁于驱动面弯曲振动、各质点沿 x 轴振动 基座绕 z 轴旋转、产生苛氏加速度和惯性力 振梁于读出平面振动，读出换能器输出信号 输出信号幅值 Um= K·ω 质点振动轨迹、反馈与阻尼换能器的作用 壳体谐振陀螺 振动陀螺仪，工作部件是很薄的圆口壳体，基本原理是振型偏转 缘于布里安 1890 年的发现和分析 半球形的玻璃杯绕中心线旋转时，杯口振动的四波腹图案发生偏转 经分析，该现象源于苛氏效应 该发现长期未引起注意，直到1970s末才被利用研制壳体谐振陀螺仪。 核心部分：谐振子（一端约束一端开口的薄壁壳体），半球形或圆柱形 壳体谐振陀螺 分解\振型\分布图 陀螺分解图 谐振子振型图 力发生器和传感器分布图 谐振子：材料、尺寸、连接、槽口、表面；激振、四波腹振型 力发生器：环形、离散；环形提供谐振所需能量；离散形成振型。16个离散电极，激振力分布及随动。 传感器：电容式、检测波形偏转，8个电极，振型对电极输出的影响。 封装：抽真空，大时间常数 壳体谐振陀螺 振型偏转描述 谐振子分解：弹性质量环 激振、弹性变形： 圆?椭圆?圆?椭圆 ?长短轴反复交替 ?四波腹振型 基座转动前后，振型相对基座的偏转 振型相对惯性空间的旋转，比基座滞后了一个角度，造成振型偏转 或 K 标度因数。对于 4 波节振型，K≈0.3 壳体谐振陀螺 振型运动分析 波腹位置的质点：沿径向振动 波节位置的质点：沿切向振动 其它位置的