卡尔曼滤波在二轮自平衡车直立控制中的应用.pdfVIP

卡尔曼滤波在二轮 自平衡车直立控制中的应用 郑慧伟 ，崔 坤 (西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 710129) 摘 要 ：目前车模倾 角一般采用陀螺仪或加速度计进行测量。然而单纯利用其中一种传感器采集到的 信号存在极大误差，无法满足二轮 自平衡车直立控制的需要。为此，采用陀螺仪和加速度计测量倾 角，并 应用卡尔曼滤波算法对上述两种信号进行融合 ，得 出理想的输 出倾角。同时，将得到的卡尔曼滤波程序移 植到车模直立控制程序中，进行车模直立控制试验。试验结果表明，运用该方法可以得到很好的滤波效果。 关键词 ：卡 尔曼滤波 ；平衡车 ；直立控制 ；数据融合 中图分类号：TP274 文献标识码：A 文章编号：1674—7720(2014)17—0095—03 TheapplicationofKalmanfilterintwo-wheelself-balancingvehiclecontrolling ZhengHuiwei，CuiKun (SchoolofAutomation，NorthwesternPoly—technicalUniversity，Xi’an710129，China) Abstract：Itishardtomeettheneedsoftheverticalcontrolsimplybyusinggyroscopesandaccelerometerstomeasureangular velocityandaccelerationofthecarmodels．Inordertogettheaccurateanglewhichisnecessaryfortwo-wheelself-balancing vehiclecontrolling，thispaperusesKalmanfilteralgorithm todatafusion，andthedesiredoutputwillbeachieved．Meanwhile， Kalmanfiheringparameterswillbeportedtothetwo—wheelself-balancingvehicletoconductcontrolledtrials．Thefinalresuhs showedthatusingthismethodcangetagoodfilteringeffect． Keywords：Kalmanfilter；self-balancingvehicle；balancecontrol；datafusion 二轮直立平衡车模型经简化可等价为一个倒立摆模 到车模的倾角。然而，在实际情况下，陀螺仪会发生一 型，对于其平衡的控制 ，需要得到车模精确的倾角。通 定程度的漂变 ，尤其是温漂，给陀螺仪的测量带来很大 过加速度计和陀螺仪的测量，可以得到车模的加速度和 的干扰。因此所测得的角速度存在微小的偏差和漂移时， 角速度，进而可以换算出车模的倾角和倾角变化率。然 经过积分作用 ，会产生累积误差。显然，该倾角值也不 而由于车模本身的运动会产生很大的干扰信号 ，使得加 能当作车模直立控制的控制信号。 速度计无法准确测量车模 的加速度。同时，由于陀螺仪 1．2 加速度计 间接测量倾角 的温漂效应 ，也无法通过积分得到车模的准确倾角。在 加速度传感器可以用来测量由地球引力作用或者物 此情况下，为得到精确的车模倾角，需要采用多传感器 体运动所产生的加速度。本文所选用的加速度计为飞思 进行信号融合处理 1【】。本文利用卡尔曼滤波算法，对加 卡尔公司生产的MMA8451Q，最高具有 14位数据输出 速度和陀螺仪采集到的信号进行数据融合，比较精确地 精度。利用加速度计其中 实现了车模倾角的测量。 一 个方向上的加速度值， 1陀螺仪和加速度计测量模型 通过计算，便可间接测量 1．1 陀螺仪测量角速度 车模的