制孔末端执行器压紧单元设计.pdfVIP

制 孔 末 端 执 行 器 压 紧 单 元 设 计牢 口 李树军 口 许元恒 口 邓 波 口 程 燕 口 薛 婷 西北工业大学 机 电学院 西安 710072 摘 要 ：压紧单元是机器人制孔末端执行器 中的一个核心单元 。设计 了一种双气缸压紧、比例减压阀控制的气动压紧 结构，作为末端执行器的压紧单元 ，通过有限元分析软件对结构进行 了校核 。为提高压紧精度 ，进行标定实验 ，得 出控制信 号输 出电流与压紧单元实际压力的函数关系。 关键词 ：压紧单元 末端执行器 有限元分析 柔性压紧 中图分类号：TH164 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2014)09—0015—03 为 了提 升飞 机 的寿命 ．人 们 在努 力使 用 各种 技术 1 压紧单元性能需求 途 径 改 善 各 连接 点 的技 术 状态 (表 面 质量 、配 合性 质 、 结构 形 式等 )．其 中 一个很 重要 的途径 是通 过 自动 化设 根 据 制 孔 工 艺及 机 器 人 制 孔 系 统 技 术 要 求 ．末 端 备 进行 自动精 密制 孔 ．提 高 制 孔质 量 …．特 别是 机 器 人 执 行器 需要 通过 压 紧单元 提供 10～800N 的压 紧 力 ．同 制 孔 系统 具 有 大柔 性 、高灵 活 性 、强适 应 性 等 特 点 ，在 时压紧单元还必须满足 ：①柔性压紧 ，减少对工件 的冲 国外 飞机装 配 中 已得到 了广 泛应 用 ．能 够 明显 提 高飞 击 ；②压 紧力可调 ，能够接受控制系统所提供 的不 同压 机 装配 效率 紧力 ，满足不 同制孔要求 ；③ 压紧力稳定 ，制孔过程 中 末 端 执行 器作 为机 器人 制 孔 加工 中的核心 。是 实 压紧力必须稳定在±5％的允许范 围内；④ 刚性大 ，除与 现 制孔 加 工柔性 化 、模 块化 和在 高精 度 加工 中降低 成 刀具轴 向平 行保 留 自由度外 ．其 余方 向具有 足 够 的刚 本 的关键E23。但是 ，机器人制孔存在 的问题有 ：①机器 性 ．确保 压 紧效果 。 人 的悬臂结构带来 的刚性不足 ．使系统稳定性较差 ；② 2 结构设计 加工部 件 零件 之 间存在 夹层 ．加 工 时容 易产 生 毛刺 ．影 响孔 的质量 为 克服 上述 两个 问题 ．现 行 的末端 执行 器 压 紧单 元 主要包 括压 力 脚 、压 紧 板 、压 紧气缸 及 挠 主要采 用 压紧机 构 来产 生单 项压 紧力 ，可见 ．压 紧单 元 性 接头 、导 轨滑 块 副和缓 冲 器 ，结 构如 图 1所示 。 是 末端 执 行器 中 的一个 核心 单元 压 力脚 、压 紧板 固连 组 成压 紧力 装置 承 力机 构 ．压 力脚 为 中空设计 ．中间提 供 刀具 和废 屑 的通道 ．压 紧板 陕西省科技统筹创新工程计划项 目(编号：2012KTCQ01—15) 收稿 日期：2014年2月 下侧 与导 轨滑块 副 连接 。压 紧装置 采用 一对