机器视觉与图像技术章毓晋.pdfVIP

? Y.J.ZHANG. 大 纲 机器视觉与 图象技术 ! 机器视觉 ! 图象技术 章毓晋 ! 机器视觉中的图象技术 清华大学电子工程系 100084 北京 ! 机器视觉中图象技术的应用 2004/6/20 2 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 机器视觉 机器视觉 ! 视觉：人的一种基本功能 ! 视感觉： 人类从外界获得的信息大部分是 主要是从分子的观点来理解人对光 靠视觉获得的（丰富、复杂） （可见辐射）反应的基本性质 光的物理特性，刺激视觉感受器官的程度 视：视感觉 ! 视知觉： 主要接收外部刺激 主要论述人从客观世界接受视觉刺激 觉：视知觉 后如何反应及反应所采用的方式 将外部刺激转化为有意义的内容 明/亮度、颜色、形状、空间知觉 2004/6/20 3 2004/6/20 4 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 机器视觉 图象技术 ! 机器：完成一定工作的人造机构 ! 图象 ! 机器视觉：让机器具有视觉功能 用各种观测系统以不同形式和手段 观测客观世界而获得的，可以直接或间接 获取外界信息对目标进行识别、 作用于人眼并进而产生视知觉的实体 跟踪和测量，进而认识场景等 照片、绘画、绘图、图形、文本…… 与人工视觉相比较，机器视觉的 ! 数字图象 最大优点是稳定，精确，快速，可靠 客观场景的离散表示 ! 计算机视觉：用计算机实现视觉功能 可以用计算机进行加工 2004/6/20 5 2004/6/20 6 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 图象技术 图象技术 ! 图象技术 ! 不同层次的图象技术 图象技术在广义上是各种与图象有 1 图象处理（图象 —— 图象） 关的技术的总称 2 图象分析（图象 —— 数据） ! 主要功能/作用包括 3 图象理解（数据 —— 解释） 对图象的各种加工 ! 图象工程 基于不同加工结果进行判断决策 不同层次图象技术的有机结合及应用 和行为规划 将基础科学的原理，结合在图象应用中积 为此进行的硬件设计及制作 累的技术经验而发展起来的综合学科 2004/6/20 7 2004/6/20 8 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 图象技术 图象技术 观察用户 /执行系统 图象处理 图象采集、获取及存储（成象、摄象机校正） 图象重建（从投影等重建图象） 图象变换、滤波、增强、恢复/复原、校正 视觉 知识 理解 解释 图象（视频）压缩编码（国际标准实现） 控 图象分析 边缘检测、图象分割 制 分析 数据 及 目标表达、描述、测量（二值图处理） 策 略 目标颜色、形状、纹理、空间、运动等的分析 采集 处理 图象 目标检测、提取、跟踪、识别和分类 图象理解 （序列，立体）图象配准、匹配、融合、镶嵌 3-D表示、建模、重构、场景恢复 场景 ...... 人工智能、神经网络、遗传算法、模糊理论、图象代数 图象感知、解释、推理（专家系统） 2004/6/20 9 2004/6/20 10 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 机器视觉中的图象技术 机器视觉中的图象技术 目前主要涉及 ! 图象采集 采集设备： 1 接受辐射 图象处理 图象采集、获取及存储（成象、摄象机校正） 图象变换、滤波、增强、恢复/复原、校正 2 模数转换 图象分析 边缘检测、图象分割 * 灰度图：CCD, CMOS 目标表达、描述、测量（二值图处理） 照射 反射 光电转换 量化 光源 物体 CCD 电信号 灰度图 目标颜色、形状、纹理、空间、运动分析 空间分辨率 幅度分辨率 目标检测、提取、跟踪、识别和分类 图象理解 （序列，立体）图象配准、匹配、融合、镶嵌 * 深度图：激光测距，结构光法 2004/6/20 11 2004/6/20 12 ? Y.J.ZHANG. ? Y.J.ZHANG. 机器视觉中的图象技术 机器视觉中的图象技术 ! 摄象机校正 ! 摄象机校正 通用摄象机模型 1 从世界坐标 X , Y, Z 到摄象机3-D坐标 x , y , z Z z W X,Y,Z C x,y,z N 2 从摄象机 3-D 坐标 x , y , z 到无失真象平面 Y M 坐标 x, y X O O I* x*,y* I x,y mn 3 从无失真的象平面坐标 x, y 到受镜头径向 y o 失真影响而偏移的实际象平面坐标 x* , y* f y x o 4 从实际的象平面坐标 x* , y* 到计算机图象 x 坐标 M , N 2004/6/20 13 2004/6/20 14 ? Y.