基于μCOS-Ⅱ的ModbusTCP消息的类令牌环实时响应算法.pdfVIP

CN 43—1258／TP 计算机工程与科学 第 36卷第 9期 2014年 9月 ISSN 1007—13OX ComputerEngineering Science Vo1．36，No．9，Sep．2014 文章编号 ：1007—130X 2014 09—1662—06 基于~C／OS-II的Modbus／TCP消息的类令牌环实时响应算法 孙中豪，周兴社，张凯龙 1g北工业大学计算机学院，陕西 西安 710072 摘 要 ：Modbus／TCP工业以太网标准本身不保证实时性。设计一种带优先级的令牌环调度算法， 实现 了对高优先级 Modbus／TCP消息的实时响应 ，并在该算法基础上扩展 出加权令牌环调度算法和变权 令牌环调度算法，能满足可定制、可更改的响应延时需求。最后，在基于ffc／os一11+ARM7的平台上测试 响应延时为 1．15±0．15ms，优于 目前大多数对Modbus／TCP的实时性改造成果 ，甚至达到 了开放模式下 Powerlink的实时水准 。 关键词 ：Modbus／TCP；工业 以太网；ffC／OS—II；实时性 ；令牌环 中图分类号 ：TP393．02 文献标志码 ：A doi：10．3969／i．issn．1007—130X．2014．09．006 A token-ring—·likereal-_timeresponsealgorithm ofModbus／TCPmessagebasedon~c／os__II SUN Zhong—hao，ZHOU Xing—she，ZHANG Kai—long SchoolofComputerScience．NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China Abstract：Modbus／TCPindustrialEthernetstandardcannotguaranteethereal—timecapabilitybyit— self．A tokenringschedulingalgorithm isdesigned，whichusesprioritytoachievethereal—timeresponse tohigh～priorityModbus／TCPmessages．Basedonthat，aweightedtokenringschedulingalgorithmand aweight—variabletokenringschedulingalgorithm aredevelopedtomeetthecustomizableandchangeable timedelaydemands．Finally，theresponsedelayonaffc／os—II+ARM7platform ismeasuredtobe1．15 ±0．15ms，whichissuperiortomostcurrentresearchesthataim atimprovingthereal—timecapabilityof Modbus／TCP。andwhat’Smore。itreachesthe1evelofP0WERLINKworkinginopenmode． Keywords：Modbus／TCP；industrialEthernet；FC／OS-II；real—timecapability；token—ring us／TCP工业以太网具有内容开放和透明、操作灵 引言 活和简便 、高效 的控制方案解决标准等特点，已成 为工业以太 网的主流标准之一l2]。工业应用对数 随着交换技术和高速以太网的快速发展 以及 据传输的实时性要求十分严格 ，数据的更新往往是 关键问题的突破 ，工业 自动化领域控制级以上的通 在毫秒乃至微秒内完成 的 “J。Powerlink由于其 信 网络正在逐步统一到工业 以太 网l】j，呈现出应用 自身 良好 的实时性 ，在 2012年 3月成为 国标 ，而 于工业现场设备 间通信 的趋势。目前主流 的工业 Modbus／TCP协议本身并不保证实时性 。 c／os— 以太网协议有 ：FFHSE、Profibus提 出的PROFI— II是一个开源免费的嵌入式实时操作系统，如果能 net、罗克韦尔 自动化公司的Ethernet／IP、奥地利 够在此基础上设计一个实时Modbus／TCP，不仅 贝加莱 BR 公司开发的EthernetPowerlink、施 可以加速工业以太 网在工业现场的应用，还可以大 耐德正在应用 的Modbus／TCP等。其 中，Modb— 幅降低成本 。张益南等口曾做过 Modbus／TCP到 * 收稿 日期 ：2012—12—2