基于动态路网节点的Dijkstra算法路径规划研究.pdfVIP

ScientificJournalofControlEngineering December2013，Volume3，Issue6，PE359-366 ResearchonDynamicRoadNetNodesBased DijkstraAlgorithmforPathPlanning LieGuof,ShujunSun，ZejianRen,BingLi SchoolofAutomotiveEngineering，DalianUniversityofTechnology，DalianLiaoning116024，China tEmail：guo — lie@dlut．edu．ca Abstract ThetimecomplexiytoftraditionalDijkstraalgorithmisquadrmictimesofthenumberofroadnetnodes，whichresultsinitslow efficiencyforpathplanning．ExistingimprovedDijkstraalgorithmsareorientatedtostaticroadnetnodesandthusinfluencetheir pathplanningspeeds．ThispaperpresentedadynamicroadnetworknodesbasedDijkstraalgoritmh ．Theroadnetwassimplified byscreeningoutthecomernodes，crossnodes，T crossnodesaswellas thosenodesthatmorethanfourpahtsgoingthroughof htem．Suchnodesofothertypeswereabandoned．Th enumberofroadnodesoftheoptimizedroadnetWas decreasedwhichis helpfultoimprovethepahtplanningspeed．Experimentresultsindicatehtattargetnodesofaroadnetcanbeaddednadremoved durnigthepathplnaningprocess．Whenplnaningthesameroadnet，thetimeconsumptionoftraditionalDijkstraalgoritmh increaseswiththenumberofthetasknodes，whilehtatoftheproposedDijkstraalgorithmstaysthesameeventhouhg thenumber ofatsknodesissharplyincreased．ThefeasibiliytnadeffectivenessoftheproposedDijkstraalgorithmwasvalidated． Keywords：PathPlanning；DijkstraAlgorithm；DynamicRoadNetworkNodes；ShortestPath 基于动态路网节点的Dijkstra算法路径规划研究木 郭烈，孙淑军，任泽建，李兵 大连理工大学 汽车工程学院，辽宁 大连 116024 摘 要 ：传统Dijkstra算法随着路网节点数 目的增多，其时间复杂度成节点数 目平方级增加，现有的Dijkstra改进算法无 法动态改变原路 网节点数 目从而影响算法的计算效率。本文提 出一种能够动态增加和删除路网节点的Dijkstra算法，提取 原始路网模型中的边界角点、十字交叉节点、T型交叉节点以及有其他四条以上路段通过的节点，剔除这些节点之间构成 的路段上的其他任务点得到一个新的优化路网模型，保 留有原始路网模型的骨架结构的同时简化了路网结构，从而使时 间复杂度降低，提高其运行效率。仿真表明，改进算法能够实现动态增删路网节点，在同一路网环境中，随着路网节点 数 目增多，传统算法耗时越来越大，而改进算法基本维持不变，验证了改进算法的可行性和有效性。 关键词 ：路径规划；Dijkstra算法；动态路网节点；最短路径 引言 路径规划是智能交通运输系统的重要组成部分，有利于实现车辆的准确定位与导航、交通流控制等功能。 在这方面，国内外研究人员开发了多种算法应用于路径规划中，如 Dijkstra算法、Floyd算法、A 算法经典 等 1【]。其中，Dijkstra算法是比较经典的最优路径规划算法。但是随着路网复杂度增加，该算法的时间复杂度 将以节点数 目的平方级增加，导致算法的运行实时性和效率降低2【j。为此，需要对该问题进行改进，如文Hua