护理机器人运动学及其工作空间分析_陈思旭.pdfVIP

　80　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　机械传动　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2013 年 文章编号:1004-2539(2013)12-0080-03 护理机器人运动学及其工作空间分析 陈思旭　汪永超　李　力　贺江华 ( 川大学制造科学与工程学院, 　 川 成都　610065) 摘要　根据护理机器人的工作特点和设计原则,提出两种不同的六自由度机器人构型,对两种模型 建立了D-H 运动学的分析方法, 运用MATLAB 求出正解,并代入初始值验证了正解的正确性。运用蒙 特卡洛方法,借助MATLAB 软件进行编程,得出两种模型工作空间“云图”, 通过对比,得出一种构型的合 理性,可以完成相应的动作要求,为后续工作奠定基础。 关键词　护理机器人　运动学　工作空间　MATLAB Analysis of Kinematics and Workspace of Nursing Robot Chen Sixu 　Wang Yongchao 　Li l