02第二章拉氏变换的数学方法(第二讲).ppt

2.3 拉氏反变换 可通过配方，化成如下正弦、余弦象函数的形式，然后求其拉氏反变换。 例2－5 试求 拉氏反变换。 解： 令两边实部与虚部分别相等，得： 2.3 拉氏反变换 则： 2.3 拉氏反变换 3.含有多重极点时 2.3 拉氏反变换 设p1为r个重根，pr+1 、…… 、pn为单根，则可将X(s)展成： 根据拉氏反变换 2.3 拉氏反变换 * 拉氏变换作用：将微分方程转换为代数方程，使求解大大简化，拉氏变换是分析机电控制系统的基本数学方法之一。在此基础上，进一步得到系统的传递函数。 2 拉氏变换与反变换 2.1 拉氏变换定义 对于函数x(t)满足， （1）t0时， x(t)=0 t=0时，x(t) 在每个有限区间上分段连续。 为原函数； 为象函数。 式中，s是复变数； （2） 其中 是正实数，即x(t)为指数级的；则x(t)的拉氏变换存在，其表达式记作: 1 单位阶跃函数 2 指数函数 2.1.1简单函数的拉氏变换 根据欧拉公式 余弦函数 3 正弦函数 2.1.1 简单函数的拉氏变换 2.1.1 简单函数的拉氏变换 4 幂函数 2.1.1 简单函数的拉氏变换 由洛必达法则： 所以： 2.1.1 简单函数的拉氏变换 5 单位脉冲函数 0 t x(t) 单位脉冲函数 1 0 t x(t) 单位速度函数 1 6 单位速度函数（斜坡函数） 2.1.1 简单函数的拉氏变换 单位加速度函数 0 t x(t) 7 单位加速度函数 2.1.1 简单函数的拉氏变换 1 叠加定理（线性定理） 若 则 2.2 拉氏变换的性质 例： 2 微分定理 推论： （1） 二阶导数的拉氏变换 （2）在零初始条件下 2.2 拉氏变换的性质 3 积分定理 式中 2.2 拉氏变换的性质 推论： （1） （2）在零初始条件下 4 衰减定理 2.2 拉氏变换的性质 例：已知 求： 5 延时定理 2.2 拉氏变换的性质 例：求如下图的拉氏变换。 2.2 拉氏变换的性质 7 终值定理 注意:运用终值定理的前提 是存在。 6 初值定理 2.2 拉氏变换的性质 8 时间比例尺改变的象函数（相似定理） 例：求 的拉氏变换。 2.2 拉氏变换的性质 9 的象函数 10 的拉氏变换 2.2 拉氏变换的性质 12 卷积分的象函数 的卷积分的数学表示为： 11 周期函数的象函数 2.2 拉氏变换的性质 拉氏变换的应用 1、试求 2、试求 的拉氏变换。 3、试求 的拉氏变换。 4、试求图所示x（t）的拉氏变换。 x(t) t a 2a 0 拉氏变换的应用 5、试求图所示x（t）的拉氏变换。 t x(t) 0 T T 7、求 的拉氏变换。 6、 (1)若初值为零，即 (2)若初值不为零，即 求拉氏变换。 9、 求其拉氏变换。 拉氏变换的应用 10、 求其拉氏变换。 8、已知 试求 简写为： 2.3 拉氏反变换 定义： 部分分式法求时间函数x（t）： 将一个复杂的象函数X(s)分解成若干个简单的有理分式函数之和，然后由拉氏变换表一一查出对应的原函数，各原函数之和即为所求的x(t)。 2.3 拉氏反变换 例2－3 试求 拉氏反变换。 解： 部分分式法求时间函数x（t） 一般机电系统，通常遇到如下形式的有理分式： 得零点： 得极点： 2.3 拉氏反变换 部分分式法求时间函数x（t） 2.3 拉氏反变换 用部分分式法将上式分解为若干个简单分式之和，并分三种情况讨论。 1.只含不同单极点的情况 2.3 拉氏反变换 2.3 拉氏反变换 例2－4 试求 拉氏反变换。 解： 2.3 拉氏反变换 2. 含有共扼复数极点时 令上式两边实部与虚部分别相等，即可求得a1和a2 a3至an单极点的算法一样。 2.3 拉氏反变换