并联机床设计基础理论研究进展.pdfVIP

面向2l世纪的中国振动工程研究 北京：航空工业出版社1999． 西．38 S 弋G6 并联机床设计基础理论的研究进展+ 黄田 汪劲松 (天津大学机械工程学院天津，300昕2)(清华大学机械工程学院北京．100084) 摘要并联机床是90年代向世的新型数控加工装备，已成为机器人技术、机床结构技术、数控 技术等多学科交叉的研究热点。本文系统介绍并联机床的发展现状和未来趋势、相关设计基础 理论的研究进展，提出亟待解决的若干理论阃题，以及解决这些问题的可能途径。 美奠词：并联机床；并联机器人操作机；型数综合；位置正逆解；奇异位形与是恬度；232作空间分 析与综合 1并联机床的发展现状与未来趋势 自欧洲工业革命以来，作为工作母机的机床经历了手动，皮带、普通、数控、计算机数控 和现代加工中心几代发展。然而在结构技术上．新一代机床几乎无铡外地是对老一代机床 的承袭和沿革，即一般均采用由床身、立柱、主轴箱和工作台等部件串接而成的非对称“c” 型布局。尽管这种布局具有作业范围太等优点，但也存在一些固有缺陷，例如： (1)机床结构布局的非对称性可能导致受力与热变形不均匀。 (2)机床结构件不但承受拉、压载荷，而且还承受弯、扭载荷。因此为了保证剐度，通常 需要建造粗笨的结构支撵件和运动部件。这不但需要耗费较多的材料和能源，而且也制约 了进给速度和加速度的大幅度提高。 (3)刀具或工件仅能沿固定导轨作进给运动，设备的灵活性和机动性低。 (4)刀具与工件之问的相对运动误差通常为各运动坐标误差的线性累加。 (5)部件繁多、结构复杂，因而直接影响设备的可靠性。 为了提高对生产环境的适应性，满足快速多变的市场需求，近年来全球机床制造业都在 积极探索和研制新型的制造设备与系统，其中在结构技术上的突破性进展当属90年代问世 的并联机床(PmaeaMa出m Tools)。并联机床实质上是机器人技术与机床结构技术结合的 构上由静平台、动平台和六条可伸缩杆(后称支链)组成。各支链一端用卡当铰(或球铰)与 静平台连接，另端用球铰与动平台连接。支链的伸缩一般采用交流伺服电机和滚珠丝杠副 (或摩擦副，气、液有源副，直线电机)驱动。在进给电机驱动下，安装在动平台上的刀具可实 *国家自然科学基金，国家“863”，清华大学“211”工程，天津市“九五”攻关，教委博士点基金和回国留 学人员基金资助项目 一E一 现五维或六维空间运动。由于这类机床采用并联机构作为进给机构，因而与实现等同功能 的传统五坐标数控机床相比，具有如下优点： (1)刚度高并联机床的传动构件在理论上仅受拉压载荷，而拉压刚度远高于弯曲刚 度，同时还可通过对传动件施加轴向预载进一步提高承载能力。 (2)精度高并联机床刀具的运动误差与进给伺服误差呈非线性映射关系，理论上远小 于后者的线性累加。此外，由于机床所采用的并联机构质量轻，采用滚动轴承可有效地减少 副中摩擦力，因此有利于创成更为光滑的轨迹。 (3)响应快由于运动部件惯性的大幅度降低，因此可有效地改善控制器的频响特性， 进而允许刀具获得很高的进给速度和加速度。 (4)功能强由于并联机床的动平台具有六个自由度(还可通过串并联结构添加两个冗 ’ 余自由度)，因此具有灵活实现空问姿态的能力。在动平台上安装刀具后可进行五坐标铣、 钻、磨、抛光，以及异型刀具刃磨等加工。此外若装备机械手腕、高能束源或CCD摄像机等 末端执行器，还可实现精密装配、特种加工与测量等作业。 (5)成本低由于并联机床结构简单，部件少，且具有极强的可重组性，故便于模块化设 计和系列派生，因此生产周鹈和制造成本仅相当于实现等同功能的传统五坐标数控机床的 二分之一或更少。 目前，国际学术界和工程界对研究与开发并联机床非常重视，并于90年代初相继推出 结构各异的商业样机。如1993年美国得克萨期州自动化与机器人研究