PLC课程设计（论文）-机械手控制系统设计.doc

课 程 设 计 论 文 题 目 机械手控制系统设计 院 系 机械工程学院 专业 机械电子工程 班级 0901班 学号 50 号 学生姓名 导师姓名 完成日期 2012年12月21日  湖南工程学院 课程设计任务书 设计题目： 机械手控制系统设计 姓名 系别 机械学院 专业 机械电子 班级 0901 学号 指导老师 教研室主任 一、基本任务及要求 1．设计任务 （1）硬件 设计机械手控制电路 PLC控制；启动、停止、复位按键；定时器T1（延时50ms）；计数器C；机械手工位指示 灯；按键控制机械手作业系统的启动、停止与复位。 （2）软件 设计搬运机械手控制系统程序 机械手当前工作位指示灯亮，准备位指示灯闪烁，闪烁频率15Hz。按键控制系统启动、 停止与复位程序。 (3) 机械结构设计 设计一种搬运机械手, 并绘制机械结构装配图。 2．要求 （1）绘制硬件接线框图；绘制系统控制流程框图。 （2）撰写设计说明书（5千字），并附程序清单及其功能注释。 （3）控制程序必须调试通过。 二、进度安排及完成时间 1．设计时间 三周（从2012年12月 3日至2012年12月 21日） 2．进度安排 第一周 布置设计任务；补充讲授相关知识；查阅资料；熟悉实验装置；做 顺序控制实验；设计并绘制硬件电路图。 第1周： 布置设计任务；补充相关知识；查阅资料；撰写绪论，确定系统组成方案。 第2周：机械结构设计，绘制机械手结构装配图，主要零件图。 硬件电路设计，选择电气元件，设计硬件电路框图，外部电路接线图。 第3周： 编写各功能程序、子程序并调试，记录存在的问题与解决的方法；整理资料； 按格式模版撰写设计说明书；上交设计作业（打印稿及电子文档）；并参加答辩。 注：程序设计2～4人；硬件电路设计2～3人。 目 录 第一章 绪 论 - 1 - 1.1机械手的概念 - 1 - 1.2气动机械手的简介 - 1 - 1.3气动技术 - 1 - 1.4气动机械手 - 2 - 1.5 气动机械手的发展趋势 - 3 - 1.6 国内外机械手研究概况 - 4 - 第二章 系统硬件电路的设计 - 5 - 2.1 PLC的简介 - 6 - 2.1.1 可编程控制器的概念 - 6 - 2.1.2 PLC的应用领域 - 6 - 2.1.3 PLC的系统组成 - 7 - 2.1.4 PLC的工作原理 - 9 - 2.2 PLC的选型 - 11 - 2.2.1、输入/输出信号 - 11 - 2.2.2 PLC的选型 - 12 - 2.3 PLC电路设计分配 - 14 - 2.3.1 I/O地址分配 - 14 - 2.4 传感器的选型 - 19 - 2.4.1 SQ1的选型 - 19 - 2.4.2 SQ3的选型 - 21 - 第三章 PLC程序的设计 - 22 - 3.1 PLC程序的设计 - 22 - 3.2 PLC程序的调试 - 25 - 3.2.1 PLC控制的安装与布线 - 25 - 第四章 机械部分设计 - 27 - 4.1 气动搬运机械手的结构 - 27 - 4.2 机械手的主要部件及运动 - 27 - 4.3 驱动机构的选择 - 28 - 4.4 机械手的技术参数列表 - 28 - 4.5气动回路的设计 - 28 - 4.6末端执行器的设计 - 29 - 4.7升降手臂的设计 - 31 - 4.8 平移手臂的设计 - 33 - 第五章 结 论 - 35 - 参考文献 - 36 - 致 谢 - 37 - 第一章 绪 论 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。” 机械手可分为专用机械手和通用机械手两