基于MATLAB编程的倒立摆实验的实现_孙萍.pdfVIP

116 2 总第 期第 期 高 校 实 验 室 工 作 研 究 SerialNO． 116 ，NO． 2 2013 6 GAOXIAO SHIYANSHI GONGZUO YANJIU Jun． 2013 年 月 基于MATLAB 编程的倒立摆实验的实现 孙 萍 ( ， 7 10049) 西安交通大学 电气工程学院 陕西 西安 : 《 》 ， MATLAB 摘 要 本文以 数 字控制技术 课程中的倒立摆 实验为例 阐述了采 用 软件进行 编程实现控 制 的实验改革新思路及优 点 。该编程 方法可 以极 大地缩短编程 时 间并提供 良好的可视 性 ，从 而让 学生将 精力集 中于算法思考 ，有利 于提 高其创新思考和探索精神 。 关键词:MATLAB 编程; 实验改革; 创新性 《 》 数字控制技术 是为本科生开设的一门基础控 1 实验对象的建模 。 制课程 其在控制理论的基础上重点研究线性定常系统 ， 实验控制对象为一个由小车作为底座的一级倒立 的分析和控制的离散化设计 侧重对工程对象的实际应 ， ， ， 1 。 ， ， 用和控制实现 因此 在课程的教学中仿真和实验部分 摆 如图 所示 通过对其建模 分析其模型特点 而 。 ， ， 。 占有相当大的比重 为实现仿真和实验中的算法 以往 后设计控制器 并经过编程实现对具体对象的控制 C ， 都采用 语言进行编程 而后通过工控机等实现具体的 。 C 、 ， 控制 虽然 语言具有简单明了 可移植性好等优点 ， 在实际工程中应用也较为广泛 但作为大学课堂教学工 ， 、 具和实验实现语言 也存在着可视化差 实验准备周期 。 长等问题 为了体现教学的直观性及强调实验的整体思 ， 路而非集中在编程环节 需要一种直观性和操作性都非 常好的编程工具。 1 MATLAB 软件恰恰在这两个方面具有突出的优点， 图 倒立摆示意图 ， 目前 国外的控制等相关课程都将其作为一种标准的工 O X ， 图中 为 坐标轴原点 也即设定的小车运动的 具编写进教材并应用到教学中，而我国在此方面的课程 ，x 。 正方向 为小车位移 θ 为倒立摆偏离平衡位置的偏 改革还显得不足，尤其在本科生的教学中涉及的仍然很 移量， 。a ， 单位取弧度 为小车运动加速度 正方向与坐 。MATLAB ， 少 特别适合教学课程中系统的仿真实现