电液伺服系统自适应逆向递推控制器设计.pdfVIP

电液伺服系统 自适应逆向递推控制器设计 韩永成，等 电液伺服系统 自适应逆向递推控制器设计 DesignofAdaptiveBacksteppingControllerforElectro—hydraulicServoSystem 韩永礅 方一鸣 赵琳琳 李 绳 (燕山大学电气工程学院，河北 秦皇岛 066004) 摘 要 ：针对电液伺服系统的精确位置跟踪控制问题 ，引入虚拟控制量的概念，提fr一种逆向递推控制器的设计方法；同时考虑到 实际系统存在内部参数和外负载力的不确定性，采用Lyapunov稳定理论对系统的不确定性进行 白适应控制律设计，最终得到了自适 应Backstepping控制器，并进行了稳定性分析。仿真结_果表明，设计的自适应Backstepping控制器不需要知道内部不确定性参数和外 部负载力f扰的边界 ，与常规PID控制方法相比，具有较强的鲁棒性及 良好的位置跟踪性能。 关键词：逆向递推 自适应控制 Lyapunov稳定 电液伺服位置系统 连铸结晶器 中图分类号 ：TP273；TH702 文献标志码：A Abstract：Todealwiththeissueofaccuratepositiontrackingandcontrolofelectro—hydraulicservosystem fordrivingcuntinuouscastingmold， thedesignmethodofbacksteppingcontrollerisproposed．Inconsiderationoftheuncertaintyofinternalparameterandexternalloadforceexist- inginpracticalsystem，adaptivecontrollaw isdesignedbyadoptingLyapunovstabilitytheoryofrtheuncertaintyofsystem．Thustheadaptive backsteppingcontrollerisimplementedanditsstabilityisanalyzed．Theresultofsimulationshowsthatofrthecontrollerdesigned，itisnotnec— essarytoknow theboundariesoftheuncertaintyofinternalparameterandexternalloadforce．ComparingwiththeconventionalPID controller， thiscontrolleroffershigherrobustnessandbetterpositiontrackingperformance． Keywords：Backstepping Adaptivecontrol Lyapunovstability Electro—hydraulicservoposition system Continuouscastingmohl 确定性参数或外部负载力干扰的边界 ，与常规 PID 0 引言 控制方法相 比，具有较强的鲁棒性及 良好的位置跟 针对电液伺服系统的精确位置跟踪控制问题 ，很 踪性能。 多学者采用各种先进的控制算法进行 了深入的研 1 电液伺服系统模型的建立 究 ，比如鲁棒控制、最优控制、自适应控制、智能控制 以及它们之间的综合应用 。 驱动连铸结晶器的电液伺服系统的结构示意图如 Backstepping设计方法是一种针对不确定性系统 图l所示。它由油源 、电液伺服阀、对称液压缸和负载 的系统化的控制器综合方法，是将 Lyapunov函数的选 组成。 取与控制器的设计相结合的一种递推设计方法。很多 学者将 Backstepping的设计思想引人到各种实际的控 制系统中 。 本文针对驱动连铸结晶器的电液伺服系统的精 确位置跟踪控制问题 ，引入虚拟控制