位置型PID算法在称重控制中应用.pdfVIP

《冶金自动4L}2012年S1 位置型PID算法在称重控制中的应用 刘新建1，董 亮2 (1．江阴兴澄特种钢铁有限公司特板炼钢厂，江苏江阴214419；2．中冶京诚工程技术有限公司) 摘要：随着计算机科学技术的发展，PLC以其日趋完善的控制性能在过程控制场合的应用中得到了迅速推广。 本文主要介绍位置型PID算法的控制流程，以及PLC采用此方法在炼钢投料称重系统中的应用，其中包括转炉 炼钢、电炉炼钢、RIt炼钢、LF炼钢、VOD炼钢的投料称重。现场应用表明控制效果良好，既减少了人为操作，又 提高了称量精度： 关键词：位置型PID算法；称重精度；编程；冶炼 1位置型PID算法及流程 性，但微分项死偏大时，超调量较大，调节次数较 国内钢铁行业市场竞争激烈，计量业务日趋 少；兀偏小时，超凋量较大，调节次数则较多。只有 繁忙，而传统的计量手段存在着一定的缺陷，并经 瓦合适，才能既减小超调量，又减少调节次数。 常造成原料的浪费。通过改进型自适应称重算法 (4)位置型PID算法 能够准确地实现投料过程，从而降低运营成本，最 位置型PID算法公式为 大限度地增加了企业利润¨j。 xE(K)+P。(K一1)+ P(K)=Kp×E(K)+Ki 在过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)和 K[E(K)一E(K一1)] 其中，P(K)=P。(K)+P；(K)+Pd(K) 微分(D)进行控制的PID控制器是应用最为广泛 的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现， P。(K)=K。×E(K) 适用面广，控制参数相互独立，参数选定比较简单 Pi(K)=K。xE(K)+P。(K一1) 等优点。 Pd(K)=Kd[E(K)一E(K一1)] (1)比例(P)控制 E(K)=R(K)一M(K) 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制 式中，P(K)为本次控制器输出值，K为脉冲计数， 器的输出与输入误差信号成比例关系。比例系数 本次为K，上次为K—l，下次为K+1；K。为比例系 K。大，系统动作灵敏；但K偏大，振荡次数加多， 数；E(K)为本次误差值；K，为积分系数；JP。(K—1) 调节次数加多；K。太大，系统会趋于不稳定；K。太 为上次积分输出旧o；Kd为微分系数；P。(K)为比例 小又会使系统调节次数加大。 输出；P。(K)为积分输出；P。(K)为微分输出； (2)积分(I)控制 R(K)为本次设定值；M(K)为本次测量值。 在积分控制中，为了消除稳态误差．控制器中 位置型算法控制流程如图1所示。． 必须引入积分项，成为比例+积分(PI)控制器，这2在炼钢投料称重系统中的应用 样可以使系统在进入稳态后无稳态误差。由于积 在炼钢投料系统中至关重要的环节就是称 分作用会使系统的稳定性下降，所以积分项正小 重，其精确度直接影响产品的成分及生产成本。 会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的 在以往惯例中投料的称重一般采用提前量设定的 控制精度。 方式进行差值补偿操作，这样的方式不够精确，而 (3)微分(D)控制 且不能随设备的变化而变化，容易造成产品成分 在微分控制中，控制器能根据误差变化的趋势 的偏差及原料的浪费。加入PID控制器对称重差 进行调节，从而避免被控量的严重超调。比例+微