ch080机器人机构.pptVIP

第八章　机器人机构 第一节　 概述 第二节　 开式链机构 第三节　 并联机器人机构 第二节 开式链机构 一、开式链机构的结构分析 2、机器人操作器的组成 3、 机器人操作器的自由度 每个关节具有一个自由度， 4、 机器人操作器的结构分类 直角坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 圆柱坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 球坐标型 4、机器人操作器的结构分类 多关节型 二、开式链机构的运动分析 开式运动链机构运动分析的主要内容 (1). 开式链机构的运动参数 。 末端执行器的位置和姿态 关节运动参数 (2). 开式链机构运动分析主要问题 正向运动学问题 反向运动问题 工作空间问题 二、开式链机构的运动分析 二、开式链机构的运动分析 二、开式链机构的运动分析 第三节、并联机器人机构 优点：刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷小、动力性能好、控制容易。 章目录 上一页 下一页 第 八 章 机 器 人 机 构 第一节　 概　述 一、机器人和机器人机构 机器人是一种可编程的、能执行某些操作或移动作业的自动控制的机械。 ISO定义：A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control 。 串联机器人: 由机座、机身、臂部(大臂和小臂)、腕部和手部构成。 是一种多自由度、多杆的、开链型空间机构 第一节　 概　述 二．机器人应用及其前景展望 柔性制造系统及计算机集成制造系统； 微电子及制药业中； 军事、矿冶、核电工业和排险救灾； 恶劣环境下的工作； 应用： 前景： 办公用机器人； 医疗机器人； 康复机器人； 家务劳动机器人； 1、机器人操作器 具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的装置。 组成：机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）等。 机构的自由度等于关节数。 该机构具有6个自由度 特点： 三个基本关节均为移动关节。 运动图形：长方体 占据空间大，相应的工作范围小 优点： 结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。 三个基本关节： 2个移动关节， １个转动关节 工作空间：空心圆柱体． 优点：占据空间较小，结构紧凑，工作范围大。 缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面或较低位置的工件。 三个基本关节： 2个转动关节， １个移动关节 工作空间：空心球体． 优点：结构紧凑，工作范围大，能完成地面提取工件的任务。 缺点：结构较复杂。 三个基本关节均为转动型。 工作空间：复杂的几何形体． 优点：占据空间最小，工作范围最大，动作灵活。 缺点：驱动控制较复杂。 应用：焊接、装配等复杂操作。 已知关节参数，求解位置和姿态坐标。 2 平面两连杆关节型操作器的运动分析 1）正向运动学问题 （1）位移分析 姿态角： 2）反向运动学问题 已知操作器臂端B的位置，求关节参数。 （1）位移分析 2）反向运动学问题 （1）位移分析 0o≤α≤180o 3）工作空间： 应用：航天飞船和航海潜艇救援对接器， 精密操作的微动仪， 虚拟六轴加工机床等。 * *