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自位机器人的系统 陈刚0111090107 一.概述 自位机器人是一类具有广泛应用背景的移动机器人。对于在未知星球表面探索、水底行走、火山口附近考察等极限环境中作业的移动机器人，可能由于机器人与环境的互相作用力超出机器人保持平衡的能力而倾覆，致使作业任务失败。这就需要移动机器人具有倾覆后依靠自身调节系统主动进行姿态恢复的能力，即自位能力。　　移动机器人的典型行走形式有车轮式、履带式和腿足式等，而机身的传统形式主要为单杆件式。对于自位机器人，其最可行的机构形式是三肢体机构。本文研究了车轮式三肢体自位机器人的姿态检测、行走和自位的动作控制。 二.组成 　自位机器人的机械结构由A、B、C共3辆小车构成（如图1所示），小车之间用关节连结，每辆小车有一对轮子。共有3个滚转关节，其作用是使各车绕滚转轴作相对转动；有4个自位关节，其作用是使各车作偏离滚转轴的运动；共有9个步进电机作为驱动源，其中2个电机分别用于驱动左右主动轮，7个电机用于驱动7个关节。 三.机械系统与控制系统 四.结论 自位机器人的控制系统采用上位机和下位机的组合，既利用了上位机的强大运算能力和友好的操作界面，又发挥了下位机的实时控制能力，可在各种机身姿态和关节姿态下，按最佳逻辑实现自位机器人的自动行走和自位。 * * * * * * * * * * *