第十二章汽车CAN总线.pptVIP

汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * P82C150 带有模拟数字口的串行I/O CAN控制器 ·单片I/O的CAN控制器 ·支持限时节的CAN2.0A和B协议 ·全时钟振荡器 ·16位的数字或模拟I/O口脚码 ·最多可输出3个16位信号 ·对于一个CAN总线系统，P82C150最多有16个节点 ·4位可编辑的识别能力 ·串行I/O功能是通过一个单独的智能点控制（主控） ·通过CAN总线复苏的休眠模块 ·不同的CAN总线输入比较器和CAN总线输出驱动器 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 4.2.1主控器P82C150的线路 4.2.2 主控器的软件设计 4.2.3 CAN总线系统智能节点硬件电路原理 4.2.4 CAN总线系统智能节点软件设计 重庆大学汽车系 张伟 重庆大学汽车系 张伟 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 第十二章 汽车CAN总线 总线式电子束即控制器局域网(CAN-Controller Area Network)，属于多路传输系统的一种，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。用以解决现代汽车中众多电子装置之间繁忙的信息交换问题。 汽车总线系统是通过某种通讯协议将汽车中各种电控单元.智能传感器和智能仪表等连接起来而构成汽车内部网络。汽车总线是在借鉴计算机网络技术和现场总线技术的基础上发展起来的。 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 车辆上引入总线网络的优点： ①减少了线束的数量和线束的容积，提高了电子系统的可靠性、可维护性； ②采用通用传感器，达到数据共享的目的； ③改善了系统的灵活性，通过系统的软件可以实现系统功能的变化。 从总线所实现的功能角度分，可分为两类： 一类是控制策略驱动的总线，如SAE的J1850、德国大众的ABUS、博世的CAN、美国商用机器的AutoCAN、ISO的VAN、马自达的ALMNET等。 另一类是以大量数据传输为目的的多媒体总线，如，IDB-C、IDB-1394、MOST、AMIC-C等。 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 主要汽车通讯协议 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 2 CAN总线的工作特性 2.1 CAN的特点 首先，CAN的理念先进。在设计思想上，它立足于信息时代的网络技术，顺应了高新控制理论对工控系统“对象分散、策略柔性、运作实时”的现代要求。在基本规范上，它引进甚至创造了一系列保证高速率、高电磁兼容性及高容错恢复能力的总线管理机制，可以解决今后一段时期内普通工控领域所涉及的数字信息交换问题。 其次，CAN的性能卓越： 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * CAN废除传统的站地址编码，改为对通讯数据快编码，用标识符来指示优先权和消息的功能。 节点功能无主从之分，每个节点均可管理自身状态，主动处理信息，故障严重的节点还会自动离线，使总线的其他部分免受波及。 消息全部采用短帧结构，数据段最多8个字节，速率高达1Mbps。这不仅达到了普通工业控制传输操作指令、运行状态及测试数据的一般要求，海使通讯的占线时间缩短、受到干扰的概率降低，保证了系统的实时性和可行性。 总线访问采用CSMA/CD（带有冲突检测的载波侦听多路访问）技术，访问冲突则通过对优先权进行仲裁的方法加以解决。 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 2.2 CAN总线的工作原理 CAN是一种多主竞争的总线形式，废除传统的站地址编码方式，而是对数据信息进行编码。CAN充分利用了总线结构电缆长度短。布线容易、可靠性高、易于扩充等优点。数据信号采用NRZ编码，通讯速率最大可达1Mb/s（距离40m），能充分满足汽车发动机控制、牵引控制和防抱死制动控制等单元间实时信息交换的需要。短帧数据结构最长8个字节，占用总线时间很短，从而保证了通讯的实时性。CAN协议采用了15位CRC效验、位填充技术及完善的差错处理机制，有力的保证了数据通讯的可靠性。通讯介质采用廉价的双绞线、性价比较高的同轴电缆或高品质的光纤。 汽车CAN总线 重庆大学汽车系 张伟 * 当CAN总线上的一个节点发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是不是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。 当一个站要向其它站发送数据时，该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于准备状态；当它收到总线分配时，转为发送报文状态。CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是不是发给自己的，以确定