空间目标三维姿态的单目投影测量.pdfVIP

§：一“ 空间目标三维姿态的单目摄影测量 陈围军 孙祥一 于起峰 ≤ “司肫l}节扎术人学．湖南K汁{l(均73) 提要 夺义利用数’’瞄簿处理技术，为鲥决从啦搬蟛帆凹颤系列中驮群有关窄问运动目 的三维姿态．挝“：r一干中u，}亍的方法：槲J|二{lr』．。该方i_2’E：删i疗楚、直规，n‘删论f．町以正、反推 计”，料到柏确∞结果．足一种涉驶多门学¨的新力试。 灞 关键谢 ，一问}j杯， 搬彬测量， 嘲霉处删， 二绁姿态 玑》K≯¨～曩静铲芗妒p札o-j 一、刚吾 _霎 实验力予址…fj成川”常』泛的。严车}，尤其住当今科技高造发展的时代，其它各种高 技求学科的nI现，义带动了实验力孑：本身的J“泛而深入的于彳i展。物体运动学是实验力学研 究中涉及j．泛的一个分支，对它的研究是婪础性的。挺膨测埘学年¨数字蚓像处理技术的快 人推动了数字幽像处理技术在各方面的话J}j发展，并获得0：顶成果。 其中的火箭替日标的=维姿态信息的方法。简明思路足：i拜先在口际上标上圆环标忠，之 后住掇影机取得的图片中提取：U该j蛐曲线标忠，做曲线拟台。根据空间删枉旁轴条仆F， 其透视投影曲线近似为椭圆这一币实，其椭鼬皮及鼬恻K轴和婆坐标辅x轴的不同夹角r二 冈粢与空间圆的三维姿态之间为一对廊芙系，从而拯Ⅲ火箭的空问三维姿态。 二、在平行投影条件下，空间圆像面投影关系 平行投影假设根据：由_丁I空问的运动日标，距离摄影机较远。通常好儿公里以外，这 时目标上不同的点到图象上的投影线夹角是相当，j、的，此时可认为是满足平行投影条什。 I．平行投影正向计算(出空衄例多暂求彤象严劂，艘彤掰倒参麴 1)．已知空间圆在全局坐标系ow～xwYwzw中的参数：(如图1．) 坐标原点：ow(o，o，o)； 圆心：M(xny。7哪)：圆平面法矢：而(n。n”n：)； ·348· ； 现代力学测试技术 21．从全局坐标系Ow—xwYwzw变换到观察坐标系Os—x“szs，空间圆的参数变 化： Os在全局坐标系中的坐标：os(x50，yso，z蚰)； 观察坐标系os～xsYszs的轴x50轴y啦轴轴，在全局坐标系Ow～xwYwzw中 的方向参数往事先 Os 阳I：全舢世怀蕞与耻嚓世标系的戈系 变换矩阵： R。=R，(厂，)×Ry(∥，)×Rz(瑾；)= ∞s＆j∞s以 sint，scos凡 一咖以 najcos，l+cos口jsjn卢ssj“h cosnJ∞s，j+sin瑾Jsin几si“hc03以s；nh }jsjn岛+cos口jsin岛cosy，一cos。，s哪j+sjnⅡisjn风c05，scos几cosh 部先使坐标系ow—xwYwzw平咎到Os点为原点，后分别绕zw轴逆时针转a， 角，绕