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利用推力矢量的广义逆重构算法 王东张平陈宗基 (北京航空航天大学自动控制系北京l∞083) 纂蔓 本文研究了推力矢量在自修复飞控系统中．方向舵发生故障时进行补偿的可能性及补偿效果·Lt出了 全问J卫速掉；五的向6“性．矗出了针对操纵面龆丹损伤的局部广义逆算法-鞋证■￡的台理性：，可Ⅱ{将峻’z 逆聋法{B!广到加权广义逆算注和带有饱和限制的广义逆算法．仿真实验寰明这种尊往可蚪根据不同的丹酡高采々 瑶的分配控制t． 关量词 容错控制控制冗案控制律重构广义逆自修复飞控系统 1前言 庄自修复飞控系统中对控制系统及执行机构．传感器等发生的故障进行在线故障检 测、定位和隔离．实时利用系统自身具有的控制冗余进行在线控制律重构，使系统在故障 下仍可继续工作并且仍获得较好的控制效果阱。’8、91。现代飞机具有多于3个的独立控制 舵面，例如推力矢量、鸭翼、升降副翼等，具有了更多的控制冗余。推力矢量俯仰方向偏 转可以影响升力和俯仰力矩；推力矢量偏航方向偏转可以影响侧力和偏航力矩。在大攻角 机动时，推力矢量可以代替固定翼产生气动力和力矩H。】：在一般巡航或机动飞行中．若 方向舵或水平尾翼发生故障，可以利用推力矢量进行补偿和重构。本文讨论了控制冗余伪 逆重构概念，提出了加权广义逆算法．并且在具有推力矢量的飞控系统上进行了仿真研究。 2 控制冗余和重构算法 2．1控制冗余和控制可重构的条件 ● 文献[8]研究了控制律重构的条件：对于多变量系统．故障F控制律可重构的条件是 一系统具有控制冗余。即具有多个控制量(“1，“2，…“．)的系统(4，B)，其中 曰=(岛，也，··饥)，在m个控制对(爿，岛)，(一，62)…(一，k)中，至少有两个以上的控制 对是可控的。这样，当一个(或多个控制量)发生故障时，可利用剩余的控制量重新构造 控制律．使系统保持稳定。 对于参加重构的控制量和失效控制量的关系，F述结论成立：设控制量“i‘对应占 阵中的列6。)完全失效，“，(对应于控制阵的列以)是用于重构的控制量，控制量“， 可以用“，重构的条件是鱼’以≠0， 2．2伪逆重构算法 目前常用的重构方法是伪逆法。它可以在原有控制律的基础上，较为容易实现。伪逆 法重构的数学描述为： t 正常的系统：工=山+B“，工∈R“ ，“∈月1，口=(61，…屯) 故障的系统： 』=出+BⅣg，x∈且1，Ⅳg∈胄9，ps脚，乓=(也1’’’％) 式申t 89il以包括瓤的控锚量a若馒8∥g=8H，踯“g=丑：丑“，刚截障下 控制的效果与正常时控制的效果基本一致。+=(以7曰；)一‘B。7．称为噍的伪逆阵。 这里伪逆法重构成立的条件是口。是列满秩矩阵。伪逆法的实质是求解一组矛盾方程，使 故障下的控制量与正常的最为接近。 2．3加权伪逆重构算法 ● 乓+是线性方程吃“：=占“的极小范数晟小二乘解，所涉及的向量范数都是2一范 数。实际上对于求解寻优的目标函数并不限于向量2-范数，有时要求解线性方程血=6 加权范数意义下的解。例如：在单平尾损伤故障时，根据通常伪逆算法解出的控制增益对 发生损伤的舵面来说很大，很容易导致控制量超出了控制的权限．于是较小的俯仰杆输入 或者扰动造成飞行控制的不稳定，这样的重构结果显然是不和理的，可以利用加权伪逆法 解决类似的问题。首先讨论加权范数的相关问题㈣。 设^，是m阶的成％盯糟正定