TIG弧焊机器人应用展望——1000MW级发电机定子线圈冷却水路接头密封焊.pdfVIP

维普资讯 新 技 术 新 产 品 NewTechnologyNew oduct TIG弧焊机器人应用展望 1OOOMW级发电机定子线圈冷却水路接头密封焊 一 、 前言 自己的工作姿态，半智能地完成任务。 1．机器人发展简史以及焊接机器人的应用概况 (3)第三代智能机器人 机器人是随着计算机技术，现代控制技术 ，传感 从 20世纪90年代到现在，工业界在研究不仅有 技术和人工智能技术和网络技术的发展而发展起来 感觉能力，还具有判断、推理和决策能力的智能机器 的，自20世纪50年代末美 国推出世界上第一代 人，能独立完成几乎和人相似的更复杂的工作。 Unimate型机器人以来，至今已得到不断的发展和增 若按机器人的应用分类，有工业机器人，农业机 长，根据UNECE的统计：目前在工业上服役的机器 ； 器人，服务机器人，极限作业机器人和军用机器人； 人已超过 100万台，在这几十年的发展过程中机器人 工业机器人又可分成搬运机器人 ，机械加工机器人 ， 的研究和发展过程大致经历了三个过程 ： ： 焊接机器人，喷涂机器人和装配机器人等等(见图1)。 (1)第一代示教再现型(Teach—in／Play—Back)机器人 众所周知：焊接加工要求焊工具有熟练的操作技能， 在20世纪70年代出现了具有记忆，存储能力的 机器人 ，它通过控制器发出指令让机器人手臂运动， 缝饱穗 溯缸l装 5,1” 魏 ＆7。 点蜉28‰ 一 步一步完成并记忆各个动作，同时将指令保存在记 j 忆装置 中，留作下次调用。这类机器人不具备对外界 信息的反馈作用，无法适应外界环境的变化，至今这 j 类机器人仍在工业生产线上获得较为广泛的应用。 (2)第二代有感觉的机器人 20世纪80年代，随着传感技术以及信息处理技 术的发展，第二代机器人对外界环境有一定的感知能 力，根据感觉器官(传感器)获得的信息，能灵活调整 图1 2002年 1季度北美市场工业机器人用途统计 36 维普资讯 维普资讯 新 技 术 新 产 NewTechnoJogY敬NewProduct 缺陷。在吸收西门子专机经验的基础上，我公司进行 了大量调研 ，分析了几种方案，打算进一步采用TIG 弧焊机器人进行管子一管板的密封焊，通过减少焊缝 质量的分散性来确保焊缝的质量，提高大型机械装备 的制造水平 。 三 钨极氩弧焊[TIG)焊接机器人系统构成 一 个完整的焊接机器人应包括 ： I．机器人本体 类似于人的身体包括腰，手腕和手臂，它应该有 6轴(关节)联动，每个关节分别具有一个AC伺服电机， 独立驱动各个关节的运动 ，以达到和人手相似，运转