关于“飞思卡尔”智能模型车的机械调整方案.docVIP

关于“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛模型车的 机械调整方案 摘要： 第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛自08年12月份开始，我们组就开始了对其的研究和改造，在几个月的时间里分别完成车模的组装、舵机的安装、舵机力臂的调节、前轮的角度调节、后轮差速、摄像头支架的固定、重心的调节等问题。使模型车能够适应比赛的需要和符合大家的审美标准。 关键字：智能汽车 舵机安装、舵机力臂、前轮角度、差速、摄像头支架、重心 引言 该赛事是由教育部自动化专业指导委员会主办，由飞思卡尔半导体有限公司提供支持的全国性的大学生竞赛。在本次竞赛中，所采用的车模如图1所示。模型车各参数如下表1（数据来自【1】）。 图1 基本参数 尺寸 轴距 198mm 前轮距 137mm 后轮距 138mm/146mm 车轮直径 52mm 传动比 18/72 表1 该模型车车体采用的是双等臂式单悬架结构。在运动过程中，轮距有可能会发生变化，以至与小车有可能发生侧移现象，因此，在使用中，应注意。本文主要针对摄像头组。根据比赛规则和技术要求，模型车可调参数不多，本文主要对舵机的安装、舵机力臂的调节、前轮的角度（在现代汽车理论中，称为前轮定位）、后轮差速与轮距、摄像头支架的固定、编码器的安装、重心的调节及电路板的安装几个方面来进行调整。 舵机的安装 在智能车控制中，舵机是非常重要的