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无刷直流电动机智能控制器的设计
都晓私范波
(甘肃工业大学电气与信息工程系兰州73∞∞)
一叠:本文设计了适应于无删土洗电动机控制系毙的智能控卅矗.将模糊拉卅和单神妊元白适应}lD拄■缸好的
砖畚在—赶.利用备由的优点在不舟的情况下进行拄埘.仿真研究与卖时控翻培不表明,试智靠拉翻拳境具有耷
人鸡t的昔.葡击性奠.而且响应速度快.鲁棒挂噩、由适应性好.
美■■t曩囊控翻。簟神经元,自适应控制量。无嗣直漶电动机
在交漉伺般系统的控制中,经典的PD控制由于 一、智能控制器
其结构简单、鲁棒性强以及现场对其使用和整定积 图I所示为本文提出的控制方案的原理图
累了丰富的经验等原因,所以一直占有报重要的地
位,但由于电机本身存在非线性问题,如电枢反映
的非线性、随负载和工况而变化的转动惯量、电阻
变化等,使传统的PD调节器在高精度伺服等场合
难以保持良好的性鲥1l。传统的模糊控制是一种基于
模糊规则的控制系统,由于受控过程的菲线性、时
变性以及随机千扰等影响.造成原有的模糊控制规
则适应性差,影响了控制效果.近十几年来.神经 图l复合控制的速度调节器框圈
网络在控制领域中的研究已取得的很大的进展,目 图l中,控制l为Fuz甜控制:控制2为单神经
前由于缺乏相应的神经网络计算机硬件支持,利用 元Pm控制;G。为被控对象.如何能充分的利用模
串行方法来模拟神经网络机制无法满足实际需要, 糊控制和单神经元自适应控制是关键闻愿.针对神
因此由单神经元构成的控制器引起了控制界的广泛 经网络控制器在大误差范围内电流过早退出饱和状
兴趣埘.本文中.兼顾模糊控制和单神经元控制的优 态.不利于响应的快速性,采用模糊控制器来改善
点.采用这两种控制相结合的控制方案,针对无刷 性能.提高响应的快速性;同时在误差小范围内用
直流机进行控制.仿真研究和实时控制结果表明, 单神经元自适应控制器达到精确的目的.本文设计
这种控制系统体现了模糊控制和单神经元PD自适 的智能控制器为Fuz硝.单神经元P卫D复台控制,其
应控制的优越性和特点,尤其是在负载变化的时候, 基本控制思想是在大偏差范围内采用呻控制.在
系统仍具有无静差、无超调、鲁棒性强等优点. 小偏差范围内转换成单神经元用D控翻。两者的转
换由徽机程序根据事先给定的俯差范圈自动实现.
凸7鼍们。卯,0汨∞Jn∞o删,髓E 453
D模糊控制罂的工作原理 元控制器自适应功能是通过改变权重采实现的.学
操作人员对一个工业过程的控制,首先凭借感 习规则就是调整权重的算法,、它是单神经元控■■
觉器曹得到一些有关输出量和输出量变化率的精确
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