仿生肌电假手的触滑觉功能和其实现.pdfVIP

第七埔全l卡{康复医学‘T程和康复．T程学术研讨会 仿生肌电假手的触滑觉功能及其实现 张济川 消华大学精密仪器系康复上程研究中心，北京，100084 摘要：本文研究了利用压电薄膜PVDF构建仿生肌电假手的触滑觉功能，分析了压电材料PVDF的特点和压电特性，研究了 由PVDF构成的触滑觉传感器的信号产生原理及其在肌电假手上的实现。设计了压电信号调理电路和PVDF触滑觉反 馈假手控制系统，制成了实验样手，进行了触滑觉功能实验。实验结果表明，本文采用的触滑觉反馈方法，反馈信号 特征明显，效果良好，实用可靠． 关键词：仿生假手；触滑觉反馈；。压电传感器 A onTactileand FunctionsfortheEMG Study SlipSensory and ControiledBionicArmProsthesesitsrealization Jichuan Zhang ofPrecision 00084 InstnunentsMechanology,Tsinghua Department University,Beijing，1 Abstract：To the and functionsforEMGcontrolled PiezoelectricmembranePVDF tactile hand，the investigate slipsensory prosthetic beenusedtoconstruct forthetactileand feodbadc．ThefeatureandPiezoelectricof has airansducer slipseasory response P1肼anditsmechanismof arestudiedinthis feedbackcontrol anda signalproduction paper．The s／stemw邸designed for thetactileand sensorfunctionWasconstructedandtested．The resultshows prototype experiment that,the testing slip ofPVDFsensor thePVDF8en,9。rbeusedin response isobviously,and signal practice． and PVDF words：bionic feedback；Piezoelectricmembrane Key prosthetichand；tactileslip l引言 人工肌电假手虽然可在患者意识控制下实现结构和运动功能仿生动作，但对外部环境和物理因数没有 感知功能，主要靠视觉反馈判断手是否接触到物体。因此，设计具有感觉功能的肌电假手，可以实现人工 肌电假手的全面仿生要求。 对于肌电假手，实用