基于模糊PID算法的直流电机控制系统研究.pdfVIP

动 力与 电气工程 SCIENCE＆TECHN0L00Y 皿圆 基于模糊 PID算法的直流电机控制系统研究① 何宝泉1l 刘涛’ (1．首钢京唐钢铁联合有限责任公司冷轧部 河北唐山 063000：2．北京科技大学 北京 100083) 摘 要：直流 电机控制系统存在多变量 ，非线性 ，强耦合等特点。传统的PID控制存在其参数难以确定及PID参数对电机参数变化适应能力 差等缺点。为克服上述缺点，本文根据模糊控制理论设计 了基于模糊PID算法的直流 电机双 闭环调速控制 系统；利用MATLAB软件对基于 模糊PID控制的直流调速系统性能进行 了仿真研究，并和传统PID控制系统进行 了比较 。仿真结果表 明，和传统PID控制比较，模糊控制系 统超调量小，抗扰动能力强．鲁棒性更高，更具适应性，控削性能优越 。 关键词 ：模糊控制 直流 电机 MATLAB 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1672--3791(2014)07(a)一0109—04 直流 电动机具有起动转矩大 、控制性 确定性控制系统 ，但实际的工业过程控制 器不需要掌握控制对象 的精确数学模型 ， 能较优等特点，在几点产品中应用广泛 1【-。 系统 中存在很多非线性或时变的不确定因 而是根据人工控制规则组织控制决策表 ， 目前直流 电机 多采用传统的PID控制 ，PID 素 ，使得PID控制器的参数整定过程十分繁 再 由控制规则表决定控制量的大小 。这 控 制是最 早发展起 来的控制 策略之 ，由 琐 ，控制效 果也往往 因此而受影响。近些年 种控制方法 对于存在滞后 或随机干扰 、参 于其具有算法简单、鲁棒性好和可靠性高 来 ，随着现代控制理论 、智能控制和计算机 数未知等系统具有 良好的控制效果8【～lo]。 等优 点，被广泛应用于工业过程控制 中 【。 技术 的飞速发展 ，出现 了很 多新型的控制 本文将模糊控制应用到直流电动机调 但PID控制适合于可建立精确数学模 型的 系统，模糊控制就是其 中之一4【，。模糊控制 速系统中，并通过MATLAB仿真，对基于模 糊PID~N传统PID的控制系统作 了对比分析 研究 。 1控制系统模型 1．1系统结构 基于模糊PID的直流电机双环控制系 统结构如(图1)所示，主要 由模糊控制器、电 流PI控制器 、驱动 电路 、直流 电动机及转 速 、电流反馈装置构成 。 1．2直流电动机数学模型 直流电动机动态电压方程可表示如下 ll【： 图1 控制系统结构 (f)=三 +Rid(f)+E (1)