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劳斯表介绍 劳斯判据 * 例1 稳定的摆 不稳定的摆 §3-8 线性系统的稳定性 一、稳定性的概念 定义：线性系统处于某一平衡状态下，受到干扰的作用而偏离了原来的平衡状态，在干扰消失后，系统能够回到原状态或者回到原平衡点附近，称该系统是稳定的，否则，不稳定。 ?上述稳定是“渐近稳定”的 ?“线性”系统通常是线性化的 因此，稳定性通常也应在小偏差范围中讨论 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 注意：经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 稳定的充要条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号δ( t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t→∞时，若： 系统（渐近）稳定。 理想脉冲函数作用下 R(s)=1。 对于稳定系统,t ? ? 时,输出量 c(t)=0。 由上式知： 如果pi和?i均为负值, 当t??时,c(t)?0。 自动控制系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。 注意：稳定性与零点无关 S平面 系统特征方程 稳定的必要条件 系统特征各项系数具有相同的符号，且无零系数。 设系统 特征根为p1、p2、…、pn-1、pn则 若系统稳定，必有pi 0,因此上式各项系数均大于零。 但若系统特征方程满足稳定必要条件，系统是否稳定？劳斯与赫尔维茨分别给出了这方面的判据。 sn a0 a2 a4 a6 … sn－1 a1 a3 a5 a7 … sn－2 b1 b2 b3 b4 sn－3 c1 c2 c3 c4 … … … … … … … s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 判据—系统极点实部为正实数根的数目等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。 特征方程 劳斯表 劳斯表的列法 前两行为特征方程的系数，右移一位降两阶； 第三行起元素的计算为：分母为上一行第一个元素； 分子为一行列式，第一列为上两行的第一，第二列为所计算元素右肩上元素。次对角线减主对角线元素。 一行可同乘以或同除以某正数 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 控制系统稳定的充分必要条件： 劳思阵列第一列元素不改变符号。 性质：第一列符号改变次数== 系统特征方程含有正实部根的个数。 若变号系统不稳定! 三、劳斯判据的应用 1.　判定系统的稳定性 例： D(s)=s4+2s3+3s2+4s+5=0 s4 1 3 5 2 4 s3 s2 s1 s0 0 0 5 劳斯表第一列元素符号改变2次，表明系统有2个正实部的根，该系统是不稳定的。 计算劳斯表时可能出现的几种特殊情况 　　如果劳斯表第1列中出现0，则可以用一个小的正数ε代替它，然后继续计算其它元素。 D(s)=s4+3s3+3s2+3s+2=0 s4 1 3 2 3 3 s3 s2 s1 s0 0 2 2 2 0 ε 　在劳斯表中．ε上面一行的首列和ε下面—行的首列符号相同，劳斯表第一列元素没有符号改变。 　有一对纯虚根存在。 系统的特征根为±j， —1，—2。 　系统稳定的定义，该系统是不稳定的。 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 　第一列出现零元素时，用正无穷小量ε代替。 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 劳斯表出现零行 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现