一种基于Taylor和Kalman的室内协同定位方法.pdfVIP

第27卷 第 11期 传 感 技 术 学 报 Vo1．27 No．11 2014年 11月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS NOV．2014 AnCooperativeLocalizationMethodBasedonTaylorandKalmanAlgorithms WANGRuirong ，ZHENG Shuwan ，CHEN Haolong ，XUE Chu (1．CollegeofLfieInformationScienceInstrumentEngineering，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China 2．InstituteofInformationandControl，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：A cooperativemethodforindoorrea1．time localizationbasedon threeTDOA algorithmsiSpresented． ThesealgorithmsareChan algorithm，Taylorserialsexpansion algorithm，andExtended Kalmanfilteralgorithm． Firstly．estimationresultiScalculatedbyacooperativemethodbasedonChanandTaylorandthresholdvalueofits residualsiSsettoidentityNLOSanddiscardtherangingdatathatisdisturbedseverelybyNLOS．Then．Kalman methodisusedforthematchingdatatogetestimationposition．ThelocationresultofKalmaniScomparedwiththe resultofTaylorthroughsettingsomeconditiontofurtherrestrainNLOSerror．Next．thefinalestimationresultiSob． tained，byusingresidualweightingalgorithm andmovingweightedaveragemethodtothemeetresults．Finally，the experimentalresultsshow thatthismethodcanrestrainNLOSerrorefficientlyandimprovetheprecisionoflocation． Keywords：indoorlocalization；cooperativemethod；Tayloralgorithm；Kalmanalgorithm；residualweighting EEACC：6150P；7230 doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2014．11．021 一 种基于 Taylor和 Kalman的室 内协同定位方法 术 王瑞荣 ，郑书万 ，陈浩龙 ，薛 楚 (1．杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院，杭州 310018；2．杭州电子科技大学信息与控制研究所 ，杭州 310018) 摘 要：结合Chan算法、Taylor算法及Kalman算法三种TDOA算法的优点，提出一种能应用于室内实时定位的协同方法。 首先基于Chan与Taylor的协同定位方法估算位置信息，并通过对估计结果的残差设置阈值来鉴别NLOS，从而抛弃受到NLOS 污染严重的测量数据。其次 ，再对符合条件的测量数据，利用Kalman方法计算定位结果 ，与Taylor方法的定位结果通过设置 判别条件进行比较，以此进一步抑制NLOS干扰。对符合判别条件的定位结果，进行残差加权及移动平均加权处理，从而完成 最终定位结果的更新。最后 ，利用室内实时定位实验，证明该方法能有效过滤受到NLOS污染严重的测距数据，提高定位精 度，并且具有 良好的稳定性。 关键词 ：室内定位；协同方法；Taylor算法；Kalman算法；残差加权