6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析.pdfVIP

第39卷第 1期 北 京 交 通 大 学 学 报 v01．39No．1 2015年 2月 J()URNAL0F雎 UINGJIAam NGUNIVERSITY Feb．2015 文章编号：1673—0291(2015}01—0112—06 DOI：10．11860~．issn．1673—0291—2015．O1．019 6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析 周 昌春 ，方跃法，叶 伟 (北京交通大学 机械与电子控制工程学院，北京 100044) 摘 要：提出一种以6一RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器．该机构具有 3个 转动 自由度、6个驱动、3个冗余驱动，由2个完全相 同的3一RRS球面并联机构构成 6一RRS球面并 联机构．该机构广义上具有一个定平台和一个动平台，整个动平台即为飞行模式器座舱．在 3-RRS 球面并联机构运动学分析的基础上，给出了6一RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析，包括机 构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析． 关键词：机构学；并联机构；飞行模拟器；冗余驱动；运动学 中图分类号 ：TH112 文献标志码 ：A Flightsimulatorwith6-RRSredundantactuation spherical parallelmanipulator ZHOUChangchun，FANGYuefa，YEWei (SchoolofMcehanical，ElectronicandControlEngineering，BeijingJiaotong University，Beijing 100044，China) Abstract：Thepaperproposesanoveltypeofflightsimulatorwith6一RRSsphericalparallelmanipula— tor．Ithas3degreesoffreedom (DoF)，6actuatorsand3redundantactuators．Twototallysame sphericalparallelmanipulatorsconsistoftheflightsimulator，itstillhasonefixedbaseingeneraland onemotivebase，thewholemotivevolumeisesrvedastheflightsimulator’Scapsule．Theanalysesof kinematicsandworkspaceofthe6一RRSsphericalparallelmanipulatorregiven． Keywords：mechanisms；sphericalparallelmanipulator；flightsimulator；redundantactuator；kinemat— jCS 飞行模拟器是模拟飞行器空中运动姿态，并为 副的并联机构发挥出上述优点，或者增加杆件横截 飞行员提供模拟动态感觉的半实物仿真设备…1．一 面积，从而提高刚度，但这样做的结果使并联机构的 般 由模拟座舱及运动系统等组成．目前飞行模拟器 单个驱动功率变大并增加杆件之问干涉；或者减小 运动系统一般基于 Stewart并联机构 J，属于液压 杆件长度，但这样做的结果又影响运动学各项性能． 驱动，姿态空间一般不超过 30。．传统观点认为，在 所以增加冗余支链并采用冗余驱动策略是较好的办 等体积比条件下，并联机构相比串联机构具有高精 法，这样，同时克服了电气伺服系统相对于液压系统 度、高刚度、高承载力等优点．但是，能够实现高速、 功率小的缺点而又不影响其运动学性能． 重载应用，并以转动副为驱动副的并联机构仍少之 冗余驱动并联机构