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CANopen运动控制协议驱动程序设计.pdf
·控制与检测· 组合机床与自动化加工技术
文章编号：lOOt一2265(2007)04—0052—04
CANopen运动控制协议驱动程序设计
李博，李晓汀，郇极
(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083)
摘要：CANopen是一种开放的现场总线协议，已经在欧洲和美国获得了广泛的认可和大量的应用，目前
已经成为欧洲嵌入式工业控制网络的主要标准协议。文章介绍了CANopen实时伺服驱动和运动控制设
备子协议DsP402从站驱动程序的开发技术，并阐述了该协议的运行机制。
关键词：现场总线；CANopen；运动控制
中图分类号：TP273．5 文献标识码：A
of for
Drive MotionControl
DesignCANopenProgram
LIBo．LI Ji
Xiao．ting．HUAN
of
Mechanical
(School 100083，China)
Engineering＆Automation，BeiHangUniversity，Beijing
isan ficldbus hasbroad and in
open
Abstract：CANOPen protoc01．whichrecognizationapplicationEurope
main ofembeded in
and hasbeenthe standard networksforindustrialautomation
America．CANopcn protocol
of of
studiesthe slavedrive DeviceProfileDSP402for
Europe．Thispaper development programCANopen
sets
realtimeSeIVOdriveandmotion forthits mechanism．
control，and operation
control
Keywords：fieldbus；CANopen；motion
0引言
CANopen是一种开放的现场总线协议，于1995年
德国的CAN自动化协会(CiA)提出并制订，目前已成
为欧洲嵌入式工业控制网络的主要标准协议
图1 CAN通讯报文
(EN50325-4)。CANopen协议精练、透明、便于理解，
又具有较高的实时性和可靠性、数据传输速率高，组网
成本低…。其中，实时伺服驱动和运动控制子协议
识符COB—ID(Communication
Drivesand Object
DeviceProfilefor
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