一种力位置控制冲击问题解决方法.pdfVIP

（ ） 第 卷 第 期 河北大学学报 自然科学版 ３１ ３ Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．３ 　 年 月 （ ） ２０１１ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｍａ ２０１１ 　 　 　 　 　 　 ｙ ｙ 　 一种力位置控制冲击问题解决方法 ， ， ， 肖金壮 熊鹏 李晓燕 王洪瑞 （ ， ） 河北大学电子信息工程学院 河北保定 ０７１００２ 　 ： ， ， 摘 要 针对数控系统力位置控制过程中的力冲击问题 基于阻抗控制基本原理 研究了一种解决该问 　　 　 ， 题的控制策略 以 三轴运动平台为被控对象 建立了系统数学模型以及力传感器动态数学模型 以控 ． ＸＹ Ｚ ． － － ， ， 制 轴与工件的恒定接触力为目标 构建了切换控制系统 并证明了闭环系统的稳定性 在 中搭建 Ｚ ． Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ， ， 了力位置双闭环阻抗控制仿真系统 结果证明了所设计策略能够针对随机厚度的加工件 实现恒定接触力的 控制要求． ： ； ； ； 关键词 恒力控制 力冲击 阻抗控制 ＸＹ Ｚ三轴运动平台 － － 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ ２７３ Ａ １０００－１５６５２０１１０３－０３０９－０５ 　 　　　 　　　 ＡＳｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒＩｍ ａｃｔＰｒｏｂｌｅｍｏｆＦｏｒｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ 　 　 　 ｐ 　 　 　 　 　 ， ， ， ＸＩＡＯ Ｊｉｎｚｈｕａｎ ＸＩＯＮＧ Ｐｅｎ ＬＩＸｉａｏ ａｎ ＷＡＮＧ Ｈｏｎ ｒｕｉ 　 － 　 　 － 　 －