自控期末考试题.docVIP

考试时间： 120 分钟 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分 得 分 一、（20%）带有保护套管的热电偶的传热过程可用如下的方程组来描述， 选定作为,输入作为输出，完成以下要求。 根据所给方程组，画出该过程的动态结构图； 整理出和之间的传递函数。 二、（20%）系统的动态结构图如图1所示，要求输入r(t)单位阶跃时,超调量，峰值时间。 图 1 三、（15%）设单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统根轨迹的大致图形（需给出相应的计算），并讨论参数K对系统稳定性的影响。 若增加一个零点，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 上问中，若增加的零点是，此时根轨迹的形状又如何？你能作出什么初步结论？ 四、（20%）系统的开环传递函数为： 绘制系统的开环幅频渐近特性(需标注各段折线的斜率及转折频率)，并求出系统的相位裕量； 在系统中串联一个比例-微分环节，绘制校正后系统的开环幅频渐近特性，并求出校正后系统的开环截止频率和相位裕量； 比较前后的计算结果，说明相对稳定性较好的系统，对数幅频特性在中频段应具有的形状。 五、（15%）用描述函数法分析图2所示系统的稳定性，判断系统是否自振，若有自振，求自振频率和振幅。其中： 图 2 六、（10%）已知采样周期T=1s，求图3所示系统的闭环脉冲传递函数((z)。 图 3 2006 ~2007学年第1学期A卷参考答案 一、解答:(20%) 1.首先将题中方程转化为拉普拉斯域的方程，同时画出相应的部分结构图模块，如下：（12分） (a) (b) (c) (d) 综合以上四步，可以画出系统的结构图：（4分） 整理出系统的传递函数为：（4分） 二、解答：（20％） 1.系统闭环传递函数为：（13分） ，与标准二阶传递函数相比 可得到， 又因为 所以：， 2.系统为I型系统，在单位阶跃下 （7分） 三、解答：（15分） 1.（1）根轨迹起点为系统开环极点： 根轨迹终点系统的开环零点：三个无穷开环零点； （2）分支数： n=3，分支数为3； （3）因为本系统中，m＝0，n＝3，所以渐近线共有3条， 渐近线的倾角： 渐近线交点： （4）根轨迹在实轴上的分布： -2 ~ -∞之间。 2．（1）根轨迹起点为系统开环极点： 根轨迹终点系统的开环零点：两个无穷开环零点； （2）分支数： n=3 分支数为3； （3）因为本系统中，m＝1，n＝3，所以渐近线共有2条， 渐近线的倾角： 渐近线交点： （4）根轨迹在实轴上的分布： -2 ~ -1之间。 系统中加入开环零点，使得系统的根轨迹向左偏移，从而增加系统的相对稳定性，减小系统响应的调节时间。 3. （1）根轨迹起点为系统开环极点： 根轨迹终点系统的开环零点：两个无穷开环零点； （2）分支数： n=3 分支数为3； （3）因为本系统中，m＝1，n＝3，所以渐近线共有2条， 渐近线的倾角： 渐近线交点： （4）根轨迹在实轴上的分布： -3 ~ -2之间。 加入零点z=-3，根轨迹依然会向左偏移，但是由于零点位置离虚轴较远，根轨迹没有完全偏移到左半平面，所引入的零点越靠近虚轴，根轨迹向左方移动得越显著。 四、解答（20％） 1. 系统低频段的斜率为：-40dB/dec 系统的转折频率为： 系统以-40dB/dec的斜率穿过0分贝线， 开环截止频率为： 系统高频段的斜率为：-60dB/dec 2. 系统低频段的斜率为：-40dB/dec 系统的转折频率为： 系统以-20dB/dec的斜率穿过0分贝线， 开环截止频率为： 系统高频段的斜率为：-40dB/dec 3.系统应该以-20dB/dec穿过0分贝线，且中频段要有一定的宽度，有较大的开环截止频率。 五、解答：（15％） （1）系统线性部分为： 绘制线性部分的奈氏曲线：线性部分为I型系统，起始于负虚轴的无穷远处； G(j?)曲线与负实轴的交点为： （2）系统非线性部分为一理想继电器，其负倒描述函数为： , 当A：0 → ∞时， （3）曲线与 曲线相交于A点，因为穿出曲线，所以A点 为自振点，自振频率为，则自振振幅可