基于FPGA的实时图像滤波及边缘检测方法.pdfVIP

维普资讯 第 20卷 第3期 传 感 技 术 学 报 V01．20 No．3 2007年 3月 CHINESE JOURNAL OF SENSORSAND ACTUATORS Mar．2007 FPGA BasedReal—TimeImageFilteringandEdgeDetection YE M in ，ZHOUWen—hui，GU Wei—kang (DepartmentofInformationscienceandElectronicEngineering，Zh iangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Imagefilteringandedgedetectionarethekeyproceduresincomplexvisionprocessing，suchas roadedgeandobstacledetectioninvision—basednavigationsystems．Itsperformanceandprocessingtime directlyaffecttheperformanceofthesubsequentimageprocessingandthetotalresponsetimeforvision- basednavigationsystems．An implementationofreal—timeimagefilteringandedgedetectionbasedonFP— GA isproposed。whichdecomposestheLoG templateintotwoone—dimensiontemplatestodecreasethecal— culatingamount．Takingfulladvantageoftheparalleloperatingcharacterandtheabundanceon-chipRAM resourceofFPGA，thedistributedarithmeticisintroduced，whichestablishesalook—up—tabletotakethe placeofthemultiplication．Experimentresultsshow thismethodsatisfiesthereal—timerequirements，and canbeappliedtoothertemplateconvolutionbasedimageprocessingalgorithms． Keywords：distributedarithmetic；FPGA ；edgedetection；templateconvolution EEACC：6140C 基于FPGA 的实时图像滤波及边缘检测方法* 叶 敏，周文晖，顾伟康 (浙江大学 信息科学与电子工程系，杭州 310027) 摘 要 ：图像滤波和边缘检测是视觉导航系统中道路检测和障碍物检测等复杂视觉处理的关键步骤，其性能和处理时间直 接影响了后续图像处理的性能及视觉系统的整体响应时间．为此 ，提出了一种基于FPGA的实时图像模板滤波及边缘检测方 法，将 LoG模板分解为两个一维模板的卷积和，从而降低了算法运算量．并充分利用 FPGA的并行机制及片内丰富的RAM 资源，采用分布式算法，用查找表代替乘法器进行乘法运算．实验表明该方法满足视觉导航系统中实时性需求，且又适用于其 他基于模板运算的图像处理算法． 关键词 ：分布式算法 ；FPGA；边缘检测 ；模板滤波 中图分类号：TP911．73 文献标识码 ：A 文章编号：lOO4一l699(2OO7)O3一O623一O5 边缘检测和模板滤波在视觉导航、机器视觉等方 路．FPGA保持了ASIC的高速性，避免了开发的高成 面都有着非常重要的作用．由于实际系统中实时性要 本以及在成品后不能改变内部电路的缺点．而与通用 求较高，如Canny算法和一些其他的基于计算智能的 DSP芯片相 比，FIA增加 了设计的灵活性和适应 图像边缘检测算