第6章 系统的性能指标与校正.ppt

第6章 系统的性能指标与校正 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 6.7 按希望特性对控制系统进行校正 6.8 控制系统设计实例 6.1 系统的性能指标 6.1.2 系统闭环零点、极点的分布与系统性能的关系 时间响应 6.1.3 利用主导极点估计系统性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 对应的频率特性 6.3.2 相位滞后校正 [例 6.5] 如图所示： 6.3.3 滞后-超前校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 6.7 按希望特性对控制系统进行校正 由 Bode 图可见： 二阶最佳系统： 不同中频宽 h 最小谐振峰值和最佳频比 [例 6.8] 系统的最后方框图 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线电位器 功率放大器 工作台 控制器 比较放大器 指令电位器 ?u 1 . 系统基本参数确定 2. 建立系统传递函数 （1） 电动机的数学模型 （2）控制参数设置 （3）速度环传递函数 对于此网络有 对于此网络有 对数幅频特性渐近线 绘出校正前系统Bode图，如曲线（1） （1） （3） 校正后系统Bode图如曲线(2) 校正环节的Bode图如曲线（3） （1） （1） （2） （3） 由以上的设计过程可知，此三条线不一定交于一点。 例7.9 * * （2）闭环零点、极点的分布与系统性能的关系 [例6.1] 已知系统闭环传递函数为 试求系统单位阶跃响应的近似值 [解] 根据偶极子和主导极点原理，其闭环传递函数可简化为 相位超前校正 相位超前校正 校正前的系统Bode图 系统校正过程 * * * * * 5 6 7 8 9 10 1.5 1.4 1.33 1.29 1.25 1.22 1.67 1.71 1.75 1.78 1.80 1.82 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 校正对象 G (s) 调节器 （P I） (I) (P) (PID) 参数间关系 参数关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比 1.0 0.8 0.707 0.6 0.5 超调量 0 调整时间 9.4T 6T 6T 6T 6T 上升时间 6.67T 4.72T 3.34T 2.41T 相位裕度 谐振峰值 1 1 1 1.04 1.15 谐振频率 0 0 0 0.44/T 0.707/T 闭环带宽 0.32/T 0.707/T 0.707/T 0.95/T 1.27/T 幅值交界频率 0.24/T 0.46/T 0.46/T 0.59/T 0.79/T 无阻自振频率 0.5/T 0.707/T 0.707/T 0.83/T 1/T 中 频 宽h 3 4 5 6 7 8 9 10 2.4 2.65 2.85 3.0 3.1 3.2 3.3 3.35 12.15 11.65 9.55 10.45 11.30 12.25 13.25 14.20 N 3 2 2 1 1 1 1 校正对象 G(s) 调节器 （PI） (PID) （PI） 参数间关系