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基于卧式容器的罐容标定和变位识别的系统建模与分析.pdf
1
R
, ,
l l
r . ,
1 2
d ,H . 1(a)
,
(a) O −yz (b) O −xy
1:O −yz O −xy
: x 2 +y 2 +(z +d +l −r )2 r2
1
: x 2 +y 2 +(z −d −l2 + r )2 r2
H ,z =−l −d
1
1(b),(f (t) arcsin t +t 1−t2 ):
2 2
H −R R −y 2 2 2
V( H) [2 r =−x −y +2d +l +l −2r ] ⋅dxdy
∫ ∫ 2 2 1 2
−R − R −y
R 2 =⋅(2d +l +l −2r)[π +f (−1+H R)] +2 H −R (r2 −y 2 )f ( (R 2 −y 2 ) (r2 −y 2 ) )dy (1)
1 2 2 ∫−R
2.1
,α V .
2(a),
2
:x 2 +y 2 +(z +d +l −r )2 r2
1
:x 2 +y 2 +(z −d −l2 + r )2 r2
π
H , :
y y (z ) =−R +H −z ⋅tan α (2)
, 2(a)
.
(a) O −yz (b)z −l1 −d
2:O −yz z −l −d
1
π
(1)0 ≤H ≤l2 ⋅tan α,O −yz :
z =−l −d (0, y (−l −d ), −l −d ) ,y (−l −d ) −R +H +(l +d ) tan α .
1 1 1 1
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