亚微米超精密车床振动控制系统.docVIP

现代控制理论基础 上机实验报告之一 亚微米超精密车床振动控制系统 的状态空间法设计 院 系 自动控制原理课程设计 专 业 航天学院自动化专业 姓 名 班 级 学 号 指导教师 一：工程背景介绍及物理描述 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。 这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计。 图1 图1表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。此为一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统。主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 经物理过程分析得出床身质量的运动方程为： （1） ——空气弹簧所产生的被动控制力。 ——作动器所产生的主动控制力。 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： （2） ——标准压力下的空气弹簧体积； ——相对位移（被控制量）； ——空气弹簧的参考压力； ——参考压力下单一弹簧的面积； ——参考压力下空气弹簧的总面积； ——绝热系数。 电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。 由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为： （3） ——力-电流转换系数； ——电枢电流。 其中，电枢电流满足微分方程： （4） ——控制回路电枢电感系数； ——控制回路电枢电阻； ——控制回路反电动势； ——控制电压。 二：实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 1. 控制系统机理建模； 2. 时域性能指标与极点配置的关系； 3. 状态反馈控制律设计； 4. MATLAB语言的应用。 三：闭环系统的性能指标要求 要求闭环系统单位阶跃响应的超调量不大于5% 过渡过程时间不大于0.5秒（）。 四：实际给定参数 假设某一亚微米超精密车床隔振系统的各个参数为： 五：开环系统状态空间数学模型的推导过程 首先假定为常数，将式两边求关于时间的二阶导数可得： （5） 记为： （6） 其中。 对式（6）两边求导得： （7） 由式（6）可得： （8） 由式（7）可得： （9） 将式（8）和（9）代入式（4）可得： 即： 将非线性项视为干扰信号，略去不计，可得线性化模型为： （10） 假设某一亚微米超精密车床隔振系统的各个参数为： ，，，，，。 代入式（10）得开环系统的可得线性化模型为： (11) 求得系统开环传递函数为： (12) 由可控标准型的状态空间表达式： 带入，，，得： 五：状态反馈控制律的设计 根据性能指标，解得，所以。 根据性能指标，解得。 留出裕量，极点配置在（-100,0），（-9,8,），（-9，-8），于是得出系统期望 特征多项式为： (13) ，， 设状态反馈为 可求得 七：闭环系统的数字仿真 1. 闭环系统的单位阶跃响应仿真 由以上设计过程，借助matlab画出系统的simulink仿真图如图2： 图2 得出系统此时的阶跃响应曲线如图3、图4： 图3 图4 容易看出，满足超调量要求（）及过渡过程时间要求（，） 八：心得体会 通过该实验，更加熟悉了现代控制理论课程中极点配置方法，将理论应用于现实，同时熟悉了MATLAB中simiulink的仿真方法。