自动控制原理第1讲 绪论.pptVIP

第1章 自动控制的基本概念 * 第1章 自动控制的基本概念 * * * * * * 自动控制系统中常用的名词术语： 系统：自动控制系统是由被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：系统的输人信号是指参考输入，又称给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 反馈信号：由系统(或元件)输出端取出并反向送回系统(或元件)输入端的信号称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。 * 偏差信号：它是指参考输入与主反馈信号之差。偏差信号简称偏差。 误差信号：它是指系统输出量的实际值与期望值之差，简称误差。在单位反馈的情况下，误差值也就是偏差值，二者是相等的。 扰动信号：简称扰动或干扰、它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称内部扰动，后者称外部扰动。 自动控制系统中常用的名词术语： 1.2.4 控制系统的基本控制方式 开环控制 闭环控制 自动控制原理 * 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式。采用开环控制的系统称为开环控制系统。 开环控制 开环控制系统方框图 控制装置 被控对象 输入量 输出量 （被控制量） 输入量：加在电阻丝两端的电压 被控对象：炉子 被控制量（输出量）：炉温 控制装置：开关K和电热丝，对被控制量起控制作用。 直流电机的开环调速系统 开环系统特点： 无反馈。系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响，作用信号由输入到输出单方向传递。 结构简单 控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性，容易受干扰的影响，缺乏精确性和适应性。 * 开灯，投篮。。。 宾馆、酒店的“自动叫醒服务系统” 走道路灯的声光控制系统 交通路口红绿灯自动控制（根据车流量大小改变红绿灯时间）系统 闭环控制 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。 温度计 继电器 电阻丝 炉温 输入量 （炉温希望值） 输出量 （炉温实际值） 扰动 闭环控制方框图 直流电机的闭环转速控制系统 设系统在给定电压Ug相对应的转速n下运行，若负载转矩mc突然增大 闭环控制系统抗干扰能力强 闭环控制特点： 由负反馈构成闭环，利用偏差信号进行控制； 抗干扰，控制精度高； 存在稳定性问题。系统元件参数配合不当容易产生振荡，使系统不能正常工作; 自动控制理论主要研究闭环系统。 反馈控制系统方框图 反馈控制系统的组成、名词术语和定义 参考输入r 输入到控制系统中的指令信号； 主反馈b 与输出成正比或某种函数关系且与参考输入量纲相同的 反馈信号； 偏差e 参考输入与主反馈之差，即e=r-b; 控制量u 从控制器输出并作用于被控制对象的信号； 扰动n 来自系统内部或外部，对系统输出产生不利影响的信号； 输出c 反馈控制系统的被控制量，即被控制对象的输出量； 比较环节 将参考输入与主反馈信号进行比较的环节，它的输出等 于参考输入与主反馈信号的差值，即偏差e,比较环节又 称为偏差检测器； 控制器 用来对被控制对象施加控制作用的装置； 控制对象 被控制的机器、设备、过程或系统； 反馈环节 将输出量转化为主反馈信号的装置，反馈环节中通常含 有信号检测装置。 * 1.3 自动控制系统的分类 * 1.3.1 按输入信号的特征分类 （1）恒值控制系统(又称自动调整系统) 这类系统的特点是输人信号为某个常数，故称为恒值。由于扰动的出现，将使被控量偏离期望值而出现偏差，恒值系统能根据偏差的性质产生控制作用，使被控量以一定的精度回复到期望值附近。 （2）程序控制系统 这类系统的输入信号不是常数，而是按照预先知道的时间函数变化。 （3）随动系统(又称伺服系统) 这类系统的输入信号是预先不知道的随时间任意变化的函数。控制系统能使被控量以尽可能高的精度跟随给定值的变化。 * 1.3.2 按描述元件的动态方程分类 （1）线性系统 线性系统的特点在于组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入—输出静态特性均为线性特性，这类系统的运动过程可用线性微分方程(或差分方程)来描述。 线性系统有两个重要特性——叠加性和齐次性 。 （2）非线性系统 非线性系统的特点在